[发明专利]应用具有电磁吸盘的无人机实现巡线机器人上下线的方法

说明书

本发明公开了一种应用具有电磁吸盘的无人机实现巡线机器人上下线的方法，包括巡线机器人上线时，将巡线机器人放置于所述无人机的电磁吸盘上，控制电路控制电磁吸盘通电产生磁场，使得电磁吸盘来吸附具有磁性的巡线机器人部位，无人机飞行至上线点；巡线机器人稳定上线后，控制电路控制电磁吸盘断电，无人机脱离巡线机器人回到地面；巡线机器人下线时，在所述无人机的电磁吸盘未通电的情况下，无人机起飞，到达巡线机器人下方且与巡线机器人接触，控制电路控制电磁吸盘通电，此时巡线机器人脱离线路，无人机载巡线机器人飞回地面；再次由控制电路控制电磁吸盘断电即可将巡线机器人从无人机取下。

技术领域

本发明属于机器人领域，尤其涉及一种应用具有电磁吸盘的无人机实现巡线机器人上下线的方法。

背景技术

目前，巡线机器人越来越多地用在输电线路，代替人工完成巡检、故障修复及清理等工作，大大提高了巡线效率和安全性。巡线机器人上下线通常有两种方式：(1)由工作人员攀爬至杆塔上，放置或取下机器人。巡线机器人跨档距工作、检修或充电时都要上线和下线，因此采用这种方式工作量大，且有一定的危险性；(2)利用云梯车将工作人员和巡线机器人升至输电线路附近，工作人员放置或取下巡线机器人。由于很多输电线路架设在高山等复杂的地理条件上，体积庞大的云梯车往往难以到达，而且必须停电操作，造成巨大经济损失，这就限制了这种方式的应用。

因此，为了解决上述问题亟需一种安全稳定且不受地理条件限制的实现巡线机器人上下线的方法。

发明内容

为了解决上述缺陷，本发明的第一目的是提供一种具有电磁吸盘的无人机。

本发明的一种具有电磁吸盘的无人机包括机体，机体内设有中央处理器，所述机体连接有若干个机臂，每个机臂连接有旋翼；所述无人机还包括：电磁吸盘，所述电磁吸盘安装于机体上且使得所述无人机保持平衡；所述电磁吸盘与控制电路相连，所述控制电路从旋翼无人机内取电并控制电磁吸盘通电或断电，进而产生磁场或消除磁场。

进一步地，所述电磁吸盘上还设置有距离传感器，用来检测电磁吸盘与被吸附的磁性元件的吸合程度并传送至中央处理器。

进一步地，所述旋翼无人机上还安装有图像采集装置，所述图像采集装置用于检测旋翼无人机外界环境图像信息并传送至中央处理器。

更进一步地，所述中央处理器还与远程服务器相互通信，所述远程服务器与监控终端相互通信。

本发明的具有电磁吸盘的无人机中的电磁吸盘利用电磁原理，通过控制电路使具有电磁吸盘的无人机通电产生磁场，使得电磁吸盘吸附磁性元件，最终实现无人机稳定搭载附磁性元件的效果；通过控制电路使具有电磁吸盘的无人机断电消除磁场，使得电磁吸盘与被吸附的磁性元件分离，最终实现无人机与被搭载附磁性元件快速分离的效果。

本发明的第二目的是提供一种具有电磁吸盘的无人机的工作方法，包括两个工作状态，分别为通电状态和断电状态；

在通电状态下，控制电路控制电磁吸盘通电产生磁场，使得电磁吸盘来吸附磁性元件；

在断电状态下，控制电路控制电磁吸盘通电消除磁场，使得电磁吸盘与磁性元件分离。

进一步地，该方法还包括距离传感器检测电磁吸盘与被吸附的磁性元件的吸合程度并传送至中央处理器，再由中央处理器传送至监控终端进行实时监控。

本发明的具有电磁吸盘的无人机的工作方法，在通电状态下，控制电路控制电磁吸盘通电产生磁场，使得电磁吸盘来吸附磁性元件；在断电状态下，控制电路控制电磁吸盘通电消除磁场，使得电磁吸盘与磁性元件分离，为无人机搭载巡线机器人，实现巡线机器人上下线奠定了基础。

本发明的第三目的是提供一种应用所述的具有电磁吸盘的无人机实现巡线机器人上下线的方法，包括：