[发明专利]一种前移式叉车的自动调平装置和方法

说明书

一种前移式叉车的自动调平装置和方法，包括传动机构、角度传感器、倾斜油缸和控制器；该传动机构一端与货叉架固定相连，另一端与角度传感器相连以传动；该角度传感器固定于侧移器总成上以输出与货叉架转动角度成比例关系的电信号；该倾斜油缸固定于侧移器总成上，且其推动端面向货叉架；该控制器与角度传感器和倾斜油缸相连，并在收到调平命令时，屏蔽其它倾斜命令并控制倾斜油缸动作直至货叉的水平段上表面转动至水平位置。本发明利用闭环控制原理，将角度传感器输出的电信号作为负反馈，判断货叉倾斜角度并控制倾斜油缸动作，从而实现货叉的自动水平；该控制方式简单，提高了工作效率，并且降低了货叉架在非水平状态下叉货、退出托盘时的安全风险。

技术领域

本发明涉及叉车领域，特别是一种前移式叉车的自动调平装置和方法。

背景技术

叉车是仓储物流行业的常见设备，广泛应用于托盘货物在室内的运输、装卸等。在叉车作业过程中，操作人员根据需要会频繁地调整货叉倾斜角度，特别是货叉即将叉取货物或即将从托盘下方退出时，需要其角度保持基本水平。但是当货叉起升高度超过驾驶室高度后，依靠手动调节货叉角度并目测其是否水平将变得困难，甚至会出现货叉还未水平就开始取货或从托盘下方退出，导致货叉撞击托盘等不安全因素，并且增加操作复杂度，工作效率大幅下降。

公布号为CN 104860236 A中国专利文件所公布的货叉自动回水平装置及其叉车，提出了一种检测货叉水平到位并提醒操作人员的装置，但并未涉及让货叉自动回到水平位的方法。

公布号为CN 105217533 A中国专利文件所公布的一种适用于工业车辆的自动调平装置，存在一定局限性，即感测装置为倾角传感器时，仅适用于车辆处于水平路面上。当车辆处于一定角度的上、下坡时，倾角传感器测量的叉体倾斜角度的参照物仍然是水平面而非坡面，这会造成当操作人员触发调平时，叉体相对于水平面水平，而非相对于车辆水平，这与操作人员的判断习惯不符。此外，当感测装置为红外线发射、接收装置时，无法解决车辆在上、下坡的工作环境中适应性不佳的问题。

发明内容

本发明的主要目的在于克服现有技术中的上述缺陷，提出一种无需手动操作操纵杆调平并肉眼判断货叉是否水平，减轻了操作复杂度，提高了工作效率，降低了安全隐患的前移式叉车的自动调平装置和方法。

本发明采用如下技术方案：

一种前移式叉车的自动调平装置，安装于货叉架和侧移器总成之间，包括倾斜油缸和控制器，该货叉架设有货叉，其特征在于：包括传动机构和角度传感器；该传动机构一端与货叉架固定相连，另一端与角度传感器相连以传动；该角度传感器固定于侧移器总成上以输出与货叉架转动角度成比例关系的电信号；该倾斜油缸固定于侧移器总成上，且其推动端面向货叉架；该控制器与角度传感器和倾斜油缸相连以接收该电信号，并在收到调平命令时，屏蔽其它倾斜命令并控制倾斜油缸动作直至货叉的水平段上表面转动至水平位置。

优选的，所述传动机构包括支架、导轨和滑块；该导轨固定于所述货叉架上，该滑块固定于所述支架一端且设有供该导轨嵌入的凹槽，该滑块与该导轨滑动配合，该支架另一端与所述角度传感器相连。

优选的，所述支架一端设有连杆，该连杆一端设有长孔，所述角度传感器转轴设有位于该孔内的滚轮。

优选的，所述导轨包括导板、第一轨和第二轨；该导板固定于所述货叉架上，该第一轨和第二轨平行地设置于该导板两端；还包括至少两滑块，且该第一轨和第二轨分别配设有至少一滑块。

优选的，所述货叉架顶部设有盖板或挡货架，所述传动机构一端与该盖板或挡货架固定相连。

优选的，所述侧移器总成包括侧移油缸和升降架，该侧移油缸固定于升降架上且其输出杆与所述货叉架相连；所述角度传感器和所述倾斜油缸固定于该升降架上。

优选的，所述升降架包括有两升降板；所述支架设有两限位挡板以限位于两升降板之间，所述角度传感器位于其中一升降板内侧。