[发明专利]车辆车轮的制动方法、装置及系统

权利要求书

1.一种车辆车轮的制动方法，其特征在于，包括步骤：

自动驾驶系统向车辆电子稳定系统及第一电子驻车制动系统发送第一制动请求；

所述车辆电子稳定系统根据所述第一制动请求对车轮进行制动；

所述第一电子驻车制动系统监控所述车辆电子稳定系统根据所述第一制动请求对车轮进行制动的结果；

若所述车辆电子稳定系统制动失败，所述第一电子驻车制动系统根据所述第一制动请求向所述车辆电子稳定系统发送第二制动请求；

所述车辆电子稳定系统根据所述第二制动请求重新对所述车轮进行制动；

若所述车辆电子稳定系统制动失败，所述第一电子驻车制动系统对与所述第一电子驻车制动系统关联的车轮进行制动，预设的第二电子驻车制动系统对车辆剩余车轮进行制动。

2.根据权利要求1所述的车辆车轮的制动方法，其特征在于，所述第一电子驻车制动系统根据所述第一制动请求向所述车辆电子稳定系统发送第二制动请求之后，还包括步骤：

所述第一电子驻车制动系统监控所述车辆电子稳定系统根据所述第二制动请求对车轮进行制动的结果；

若所述车辆电子稳定系统制动失败，所述第一电子驻车制动系统获取与所述第一电子驻车制动系统关联的车轮的第一轮速信号，并从所述第二电子驻车制动系统获取车辆剩余车轮的第二轮速信号；

所述第一电子驻车制动系统根据所述第一轮速信号和所述第二轮速信号，获得与所述第一电子驻车制动系统关联的车轮的第一滑移率以及车辆剩余车轮的第二滑移率，并向所述第二电子驻车制动系统发送所述第二滑移率；

所述第一电子驻车制动系统根据所述第一滑移率对与所述第一电子驻车制动系统关联的车轮进行制动，所述第二电子驻车制动系统根据所述第二滑移率对车辆剩余车轮进行制动。

3.根据权利要求1所述的车辆车轮的制动方法，其特征在于，所述第一电子驻车制动系统根据所述第一制动请求向所述车辆电子稳定系统发送第二制动请求之后，还包括步骤：

所述第一电子驻车制动系统监控所述车辆电子稳定系统根据所述第二制动请求对车轮进行制动的结果；

若所述车辆电子稳定系统制动失败，所述第一电子驻车制动系统获取与所述第一电子驻车制动系统关联的车轮的第一轮速信号，向所述第二电子驻车制动系统发送所述第一轮速信号；

所述第二电子驻车制动系统根据所述第一轮速信号以及自身获取的车辆剩余车轮的第二轮速信号获得与所述第一电子驻车制动系统关联的车轮的第一滑移率以及车辆剩余车轮的第二滑移率，并向所述第一电子驻车制动系统发送所述第一滑移率；

所述第一电子驻车制动系统根据所述第一滑移率对与所述第一电子驻车制动系统关联的车轮进行制动，所述第二电子驻车制动系统根据所述第二滑移率对车辆剩余车轮进行制动。

4.根据权利要求1所述的车辆车轮的制动方法，其特征在于，所述第一电子驻车制动系统根据所述第一制动请求向所述车辆电子稳定系统发送第二制动请求之后，还包括步骤：

所述第一电子驻车制动系统监控所述车辆电子稳定系统根据所述第二制动请求对车轮进行制动的结果；

若所述车辆电子稳定系统制动失败，所述第一电子驻车制动系统对与所述第一电子驻车制动系统关联的车轮进行制动，并向所述第二电子驻车制动系统发送第三制动请求，所述第二电子驻车制动系统根据所述第三制动请求对车辆剩余车轮进行制动。

5.根据权利要求2至4任意一项所述的车辆车轮的制动方法，其特征在于，

与所述第一电子驻车制动系统关联的车轮为车辆的后轮；

与所述第二电子驻车制动系统关联的所述车辆剩余车轮为车辆的前轮；

所述车辆的各个车轮上分别安装有至少两个轮速传感器。