[发明专利]车辆与车外人车交互的方法、系统、装置和存储介质

权利要求书

1.一种车辆与车外人车交互的方法，包括：

获取车辆状态和该车辆的周边状态；以及

根据上述获得的车辆状态和周边状态，预测车外人车进入非安全距离的可能性，如果预测结果是可能进入非安全距离，则选择定向交互方式并确定定向交互方式所需的参数。

2.如权利要求1所述的方法，其中

所述车辆状态包括以下参数的至少之一：

所述车辆的运行速度和方向盘转角；

而该车辆的周边状态包括以下参数的至少之一：

该车辆周边的行人和/或其它车辆相对于该车辆的位置、运动速度和运动方向。

3.如权利要求2所述的方法，其中

所述车辆状态还包括以下参数的至少之一：

所述车辆的加速度、加速/制动信号和转弯意图信息；

而该车辆的周边状态还包括以下参数的至少之一：

该车辆周边的行人和/或其它车辆的尺寸/形状、周围道路情况和交通灯情况。

4.如权利要求2或3所述的方法，其中

根据车辆状态预测该车辆的未来行驶路径，确定该车辆的规划路径；

根据该车辆的周边状态，预测该车辆周边的行人和/或其它车辆的未来行驶路径，确定车外人/车预测路径；并且

根据所述车辆的规划路径和所述车外人/车预测路径，预测进入非安全距离的可能性。

5.如权利要求1所述的方法，其中通过查表或者数值计算的方式，确定交互方式所需的参数。

6.如权利要求4所述的方法，其中：

所述车辆为具有预设行驶参数的无人驾驶车辆，从而根据该车辆状态和预设行驶参数预测该车辆的未来行驶路径，确定该车辆的规划路径，

其中所述预设行驶参数包括以下参数的至少之一：所述无人驾驶车辆的目的地设定、以及驾驶风格是激进型还是保守型。

7.如权利要求4所述的方法，其中所述预测进入非安全距离的可能性包括：

设定非安全距离，如果该车辆的规划路径与车外人/车预测路径大于或等于一定角度，则设定非安全距离为距离A；而如果该车辆的规划路径与车外人/车预测路径小于该角度，则设定非安全距离为距离B，距离B小于距离A；

根据该车辆以及其周边的行人和/或其它车辆的相对运动速度、相对运动方向和相对距离，确定进入非安全距离所需要的时间；以及

根据该时间预测进入非安全距离的可能性。

8.如权利要求5所述的方法，其中所述交互方式包括发送定向声，并且根据该车辆状态和周边状态确定定向声的发射功率以及发射角度参数。

9.如权利要求5所述的方法，其中所述交互方式包括释放气味，并且根据该车辆状态和周边状态确定气味的类型和浓度。

10.如权利要求5所述的方法，其中所述交互方式包括进行光学投影，并且根据周边状态和环境亮度，确定光学投影的距离、投影亮度和投影方向。

11.如权利要求5所述的方法，其中所述交互方式包括发送定向气流，并且根据周边状态和大气运行状态，确定定向气流的强度和方向。

12.一种车辆与车外人车交互的系统，包括：

状态获取单元，用于获取车辆状态和该车辆的周边状态；以及

确定单元，用于根据上述获得的车辆状态以及周边状态，预测车外人车进入非安全距离的可能性，如果预测结果是可能进入非安全距离，则选择定向交互方式并确定定向交互方式所需的参数。

13.如权利要求12所述的系统，其中

所述车辆状态包括以下参数的至少之一：

所述车辆的运行速度和方向盘转角；

而该车辆的周边状态包括以下参数的至少之一：

该车辆周边的行人和/或其它车辆相对于该车辆的位置、运动速度和运动方向。