[发明专利]伺服铆接设备以及控制方法在审
| 申请号： | 201710080847.9 | 申请日： | 2017-02-15 |
| 公开（公告）号： | CN107052218A | 公开（公告）日： | 2017-08-18 |
| 发明（设计）人： | 张耀华;胡晓峰;林波;刘玺 | 申请（专利权）人： | 亿和精密金属制品（深圳）有限公司 |
| 主分类号： | B21J15/28 | 分类号： | B21J15/28;B21J15/30 |
| 代理公司： | 深圳市科冠知识产权代理有限公司44355 | 代理人： | 王海骏 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市宝安区石岩街*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 伺服 铆接 设备 以及 控制 方法 | ||
1.一种伺服铆接设备，所述设备包括：铆接器、物料平台和机架，其特征在于，所述设备还包括通道；
其中，所述通道设置在所述机架和所述物料平台之间，所述铆接器固定设置在所述物料平台的一侧；
所述设备还包括：设置在所述通道内的驱动装置、移动平台和升降平台；
其中，所述驱动装置驱动所述移动平台水平移动，所述升降平台的底端固定设置在所述移动平台上，所述升降平台的升降端与物料卡接；所述物料平台还设置有槽口，所述槽口与所述升降端的位置配合使得所述升降平台的升降端能在所述槽口内移动。
2.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述驱动装置包括：
伺服电机和滚珠丝杆，所述伺服电机通过连轴器与所述滚珠丝杆连接并控制所述滚珠丝杆转动，所述滚珠丝杆的螺母与所述升降平台的底端固定。
3.根据权利要求2所述的设备，其特征在于，所述升降平台包括：气缸，所述气缸的底端与所述滚珠丝杆的螺母固定。
4.一种如权利要求1-3任意一项所述的伺服铆接设备的控制方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：
伺服铆接设备获取输入的物料的起始坐标和多个目标坐标；
依据起始坐标与多个目标坐标之间的距离计算出伺服电机的多个脉冲值，通过该多个脉冲值控制该伺服电机的转动。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述依据起始坐标与多个目标坐标之间的距离计算出伺服电机的多个脉冲值具体包括：
依据下述公式计算出脉冲值N；
N＝spr((x2-x1)2+(y2-y1)2)/L。
其中，x1，y1为起始坐标值，x2，y2为多个目标坐标中的一个坐标值，L为伺服电机一个脉冲移动的距离值。
6.一种伺服铆接设备，其特征在于，所述设备包括：铆接器、物料平台和机架，其特征在于，所述设备还包括通道；
其中，所述通道设置在所述机架和所述物料平台之间，所述铆接器固定设置在所述物料平台的一侧；
所述设备还包括：设置在所述通道内的驱动装置、移动平台和升降平台；
其中，所述驱动装置驱动所述移动平台水平移动，所述升降平台的底端固定设置在所述移动平台上，所述升降平台的升降端与物料卡接；所述物料平台还设置有槽口，所述槽口与所述升降端的位置配合使得所述升降平台的升降端能在所述槽口内移动；
所述设备还包括：
接收单元，用于获取输入的物料的起始坐标和多个目标坐标。
控制单元，用于依据起始坐标与多个目标坐标之间的距离计算出伺服电机的多个脉冲值，通过该多个脉冲值控制该伺服电机的转动。
7.根据权利要求6所述的设备，其特征在于，所述驱动装置包括：
伺服电机和滚珠丝杆，所述伺服电机通过连轴器与所述滚珠丝杆连接并控制所述滚珠丝杆转动，所述滚珠丝杆的螺母与所述升降平台的底端固定。
8.根据权利要求7所述的设备，其特征在于，所述升降平台包括：气缸，所述气缸的底端与所述滚珠丝杆的螺母固定。
9.根据权利要求6所述的设备，其特征在于，
所述控制单元具体用于依据下述公式计算出脉冲值N；
N＝spr((x2-x1)2+(y2-y1)2)/L。
其中，x1，y1为起始坐标值，x2，y2为多个目标坐标中的一个坐标值，L为伺服电机一个脉冲移动的距离值。
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