[发明专利]集装箱自动引导小车的转向控制系统和方法

权利要求书

1.一种集装箱自动引导小车的转向控制系统，其特征在于，系统包括：

导航控制器，在自动操控模式下将系统指令分解为具体的动作指令，实现对车辆的自动操控；

遥控手柄，在手动操控模式下实现操作人员对车辆的手动操控；

转向编码器，检测小车的车轮的实际转角并作为反馈数据形成闭环；

车用控制器，通过对自动操控模式和手动操控模式的识别以及计算确定转向角度并据此操控小车的车桥转向和车轮转向；以及

控制总线网路，转向控制系统的各个组件借助控制总线网络实现相互之间的数据通信；

其中车用控制器包括：

模式识别模块，识别当前处于自动操控模式还是手动操控模式；

转向编码反馈模块，根据检测到的小车车轮的实际转角处理为车桥转向参数的数值；

通用转向控制模块，根据自动操控模式下的导航控制器提供的转向数据或者手动操控模式下的遥控手柄提供的转向数据，转化为车桥转向参数以及车轮转向参数；以及

实际转向控制模块，一方面将小车的车桥转向参数作为控制给定，结合转向编码反馈模块的对应的数值，计算车桥转向的操控参数，另一方面基于小车的车桥转向参数、车轮转向参数、小车底盘形式和转向编码反馈模块的对应的数值，计算出车轮转向的操控参数。

2.根据权利要求1所述的集装箱自动引导小车的转向控制系统，其特征在于，转向控制系统还包括：

液压转向系统，包含液压油泵驱动电机、油泵、电磁阀、比例阀，为车辆提供行车制动、驻车制动以及转向的功能。

3.根据权利要求1所述的集装箱自动引导小车的转向控制系统，其特征在于，转向控制系统还包括：

电机驱动系统，包含电机驱动器、电机、电机编码器。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的集装箱自动引导小车的转向控制系统，其特征在于，集装箱自动引导小车的底盘是阿克曼转向车桥的架构。

5.一种集装箱自动引导小车的转向控制方法，其特征在于，方法包括：

识别当前处于自动操控模式还是手动操控模式；

根据自动操控模式下的导航控制器提供的转向数据或者手动操控模式下的遥控手柄提供的转向数据，基于通用转向控制模型转化为车桥转向参数以及车轮转向参数；

一方面将小车的车桥转向参数作为控制给定，通过实际转向控制模型计算车桥转向的操控参数，另一方面基于小车的车桥转向参数、车轮转向参数、小车底盘形式，通过实际转向控制模型计算出车轮转向的操控参数，其中将检测到的小车车轮的实际转角处理为小车的车桥转向参数的数值作为实际转向控制模型的反馈闭环。

6.根据权利要求5所述的集装箱自动引导小车的转向控制方法，其特征在于，集装箱自动引导小车的底盘是阿克曼转向车桥的架构。