[发明专利]集装箱自动引导小车的转向控制系统和方法

说明书

本发明公开了集装箱自动引导小车的转向控制系统和方法，手动、自动接口统一，切换方便，移植性强；手动模式操作便捷，符合实际习惯；分层设计和模型化设计使得系统的适应性强，能够接受多种底盘模式。其技术方案为：系统包括：导航控制器，在自动操控模式下将系统指令分解为具体的动作指令，实现对车辆的自动操控；遥控手柄，在手动操控模式下实现操作人员对车辆的手动操控；转向编码器，检测小车的车轮的实际转角并作为反馈数据形成闭环；车用控制器，通过对自动操控模式和操控控制模式的识别以及计算确定转向角度并据此操控小车的车桥转向和车轮转向；控制总线网路，转向控制系统的各个组件借助控制总线网络实现相互之间的数据通信。

技术领域

本发明涉及车辆转向控制技术，尤其涉及对集装箱自动引导小车进行转向控制的系统。

背景技术

随着自动化码头技术的发展，水平运输系统的自动化开始发展，对应的集装箱自动引导小车等产品也应运而生。这种集装箱引导小车，底盘形式有多种，有常规卡车车桥形式，也有独立转向形式的。这种小车平时主要以自动化运行为主，但是在某些特殊情况下也要便于人工操作。在这样的背景下，需要在对自动引导小车程序设计时需要统筹考虑，既能满足自动化操作需求，还有便捷的手动操作方式；既要能融合多种底盘形式，又要统一手动和自动操作习惯。

发明内容

以下给出一个或多个方面的简要概述以提供对这些方面的基本理解。此概述不是所有构想到的方面的详尽综览，并且既非旨在指认出所有方面的关键性或决定性要素亦非试图界定任何或所有方面的范围。其唯一的目的是要以简化形式给出一个或多个方面的一些概念以为稍后给出的更加详细的描述之序。

本发明的目的在于解决上述技术问题，提供了一种集装箱自动引导小车的转向控制系统和方法，手动、自动接口统一，切换方便，移植性强；手动模式操作便捷，符合实际习惯；分层设计和模型化设计使得系统的适应性强，能够接受多种底盘模式。

本发明的技术方案为：本发明揭示了一种集装箱自动引导小车的转向控制系统，系统包括：

导航控制器，在自动操控模式下将系统指令分解为具体的动作指令，实现对车辆的自动操控；

遥控手柄，在手动操控模式下实现操作人员对车辆的手动操控；

转向编码器，检测小车的车轮的实际转角并作为反馈数据形成闭环；

车用控制器，通过对自动操控模式和手动操控模式的识别以及计算确定转向角度并据此操控小车的车桥转向和车轮转向；

控制总线网路，转向控制系统的各个组件借助控制总线网络实现相互之间的数据通信。

根据本发明的集装箱自动引导小车的转向控制系统的一实施例，转向控制系统还包括：

液压转向系统，包含液压油泵驱动电机、油泵、电磁阀、比例阀，为车辆提供行车制动、驻车制动以及转向的功能。

根据本发明的集装箱自动引导小车的转向控制系统的一实施例，转向控制系统还包括：

电机驱动系统，包含电机驱动器、电机、电机编码器。

根据本发明的集装箱自动引导小车的转向控制系统的一实施例，车用控制器包括：

模式识别模块，识别当前处于自动操控模式还是手动操控模式；

转向编码反馈模块，根据检测到的小车车轮的实际转角处理为车桥转向参数的数值；

通用转向控制模块，根据自动操控模式下的导航控制器提供的转向数据或者手动操控模式下的遥控手柄提供的转向数据，转化为车桥转向参数以及车轮转向参数；