[发明专利]自动驾驶方法及装置、车辆

权利要求书

1.一种自动驾驶方法，其特征在于，包括：

检测位于车辆行驶方向的路口的交通信号；

确定车辆位置至所述路口的目标位置的路径；

对所述路径应用不同的加速度曲线得到对应所述路径的不同的行驶轨迹，所述行驶轨迹包括所述路径中各个位置的速度以及时间；

根据所述交通信号指示的状态，选取与所述路口的交通状态对应的行驶模型；

将所述不同的行驶轨迹中所述车辆的前方位置的行驶速度、与在所述行驶模型中对应所述前方位置的最大限速进行比较；

选取行驶速度未超过所述最大限速的行驶轨迹；

根据所选取的行驶轨迹，在所述路径执行至少一个减速行驶过程和至少一个匀速行驶过程后到达所述路口。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定从检测到所述交通信号时的车辆位置至所述路口的目标位置的路径，包括：

以所述车辆位置为起始位置，以所述路口的停止线为目标位置，形成曲率连续变化的曲线。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述交通信号指示的状态，选取与所述路口的交通状态对应的行驶模型，包括：

当所述交通信号指示为可通行状态时，选取所述可通行状态对应的行驶模型；

其中，所述可通行状态对应的行驶模型中依次包括：至少一个交替的减速行驶过程和匀速行驶过程。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述交通信号指示的所述路口的交通状态，选取与所述路口的交通状态适配的行驶模型，包括：

当所述交通信号指示为禁止通行状态时，选取禁止通行状态对应的行驶模型；

其中，所述禁止通行状态对应的行驶模型中依次包括：减速行驶过程，以及至少一个交替的匀速行驶过程和减速行驶过程。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述交通信号指示的状态，选取与所述路口的交通状态对应的行驶模型，包括：

当所述交通信号指示为警示状态时，根据所述车辆至所述路口的距离与所述车辆的刹车距离的比较结果，选取可通行状态对应的行驶模型，或选取禁止通行状态对应的行驶模型。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆至所述路口的距离与所述车辆的刹车距离的比较结果，选取可通行状态对应的行驶模型，或选取禁止通行状态对应的行驶模型，包括：

当所述车辆至所述路口的距离大于所述车辆的刹车距离时，选取禁止通行状态对应的行驶模型；

当所述车辆至所述路口的距离小于或等于所述车辆的刹车距离时，选取可通行状态对应的行驶模型。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

确定所述前方位置至所述路口的距离，确定所述不同的行驶模型中对应所述距离的行驶速度，将所确定的行驶速度或预定比例的所确定的行驶速度，作为相应前方位置的最大限速。

8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

从所述不同的行驶轨迹中选取与车辆速度适配的行驶轨迹之后，从所选取的行驶轨迹中继续选取满足以下条件的行驶轨迹：

符合所述车辆的动力学限制；到达所述路口的时间最短；规避障碍物。

9.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

根据针对所述行驶模型包括的减速行驶过程预先设置的加速度、以及针对所述行驶模型包括的匀速行驶过程预先设定的行驶时间和行驶速度，确定相应行驶模型所包括的行驶过程的各位置的速度和时间信息。