[发明专利]自动驾驶方法及装置、车辆

说明书

本发明公开了一种自动驾驶方法及装置、车辆；方法包括：检测位于车辆行驶方向的路口的交通信号；确定从车辆位置至路口的目标位置的路径；对路径应用不同的加速度曲线得到对应路径的不同的行驶轨迹，行驶轨迹包括路径中各个位置的速度以及时间；根据交通信号指示的状态，选取与路口的交通状态对应的行驶模型；从不同的行驶轨迹中选取与车辆速度适配的行驶轨迹；根据所选取的行驶轨迹，在路径执行至少一个减速行驶过程和至少一个匀速行驶过程后到达路口。实施本发明，能够控制车辆在包括路口的环境中安全、平稳行驶。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术，尤其涉及一种自动驾驶方法及装置、车辆。

背景技术

作为下一个科技时代—人工智能的一种典型应用模式，自动驾驶技术正在受到前所未有的高度关注。

车辆的实际行驶环境是复杂多样的，以中国的道路行驶为例，车辆行驶需要参照道路交通安全法实施条例45条规定：

机动车在道路上行驶不得超过限速标志、标线标明的速度。在没有限速标志、标线的道路上，机动车不得超过下列最高行驶速度：

(一)没有道路中心线的道路，城市道路为每小时30公里，公路为每小时40公里；

(二)同方向只有1条机动车道的道路，城市道路为每小时50公里，公路为每小时70公里。

车辆行驶经过路口是车辆行驶的一个常见的场景，车辆需要经过路口时，一般需要提前减速，将车速降低到一定速度以下，以保证安全；通常，即使车辆在行驶至路口时遇到绿灯时也需要减速，以保证在突然出现红灯时能够在到达停止线之前及时停车。

对于人工驾驶的车辆来讲，驾驶员根据自己的驾驶经验、以及感知的各种信息决策经过路口的方式，进而对车辆进行操控。

对于自动驾驶的车辆而言，车辆必须具备合理的速度规划能力，才能实际上路使用。但是，路口的交通环境过于复杂，对于如何控制车辆在包括路口的环境中安全、平稳行驶，相关技术尚无有效解决方案。

发明内容

本发明实施例提供一种自动驾驶方法、装置及车辆，能够控制车辆在包括路口的环境中安全、平稳行驶。

本发明实施例的技术方案是这样实现的：

第一方面，本发明实施例提供一种自动驾驶方法，包括：

检测位于车辆行驶方向的路口的交通信号；

确定从车辆位置至所述路口的目标位置的路径；

对所述路径应用不同的加速度曲线得到对应所述路径的不同的行驶轨迹，所述行驶轨迹包括所述路径中各个位置的速度以及时间；

根据所述交通信号指示的状态，选取与所述路口的交通状态对应的行驶模型；

从所述不同的行驶轨迹中选取与车辆速度适配的行驶轨迹；

根据所选取的行驶轨迹，在所述路径执行至少一个减速行驶过程和至少一个匀速行驶过程后到达所述路口。

第二方面，本发明实施例提供一种自动驾驶装置，包括：

检测单元，用于检测位于车辆行驶方向的路口的交通信号；

路径单元，用于确定从车辆位置至所述路口的目标位置的路径；

轨迹单元，用于对所述路径应用不同的加速度曲线得到对应所述路径的不同的行驶轨迹，所述行驶轨迹包括所述路径中各个位置的速度以及时间；

模型单元，用于根据所述交通信号指示的状态，选取与所述路口的交通状态对应的行驶模型；

选取单元，用于从所述不同的行驶轨迹中选取与车辆速度适配的行驶轨迹；