[发明专利]玻璃上片台

权利要求书

1.一种玻璃上片台，包括用于抓取玻璃的机械手，该机械手包括手掌件以及设于该手掌件掌缘的多个活动手指件，每个所述活动手指件上均设有用于吸附玻璃的吸盘，其特征在于：多个所述活动手指件规则分布于所述手掌件的掌缘，每个所述活动手指件均结构相同，包括近端的第一指节和远端的第二指节，第一指节的内端可侧向旋转地连接于所述手掌件的掌缘，第二指节的内端可侧向旋转地连接于所述第一指节的外端，所述吸盘设于第二指节上。

2.根据权利要求1所述的一种玻璃上片台，其特征在于：所述手掌件的边掌缘设有多个偏转限位槽，每个所述偏转限位槽内均设有第一转轴；

多个所述活动手指件均通过其第一指节的内端可侧向旋转地套接于其所对应的所述第一转轴上；

所述第一指节的外端设有第二转轴，所述第二指节的内端可侧向转动地套接于其所对应的所述第二转轴上。

3.根据权利要求1所述的一种玻璃上片台，其特征在于：所述机械手设于第一驱动部上，并由该第一驱动部驱动而俯向运动以抓放玻璃、仰向运动以平举运输所抓取的玻璃。

4.根据权利要求3所述的一种玻璃上片台，其特征在于：所述第一驱动部设于一滑块上，所述滑块滑接于第一滑座上、并由同设于该滑块上的第二驱动部驱动而在所述第一滑座上前后往复运动，以搭载所述机械手二次前出以抓取玻璃。

5.根据权利要求4所述的一种玻璃上片台，其特征在于：所述第一驱动部包括旋转臂、第一电机和第一减速器；所述旋转臂为U型架，所述第一减速器为单轴双出减速器；所述旋转臂跨设于所述第一减速器，其两臂分别固定连接于所述第一减速器两侧的输出轴上；所述第一减速器固定于所述滑块上，所述第一电机的机体固定于所述第一减速器上，所述第一减速器的输入端与所述第一电机的输出端连接；

所述机械手固定于所述旋转臂的顶部，可随所述旋转臂由所述第一减速器的输出轴驱动而俯仰运动。

6.根据权利要求4所述的一种玻璃上片台，其特征在于：所述第一滑座滑接于其下方的第二滑座上，并由第三驱动部驱动而在所述第二滑座上前后往复运动，以搭载所述机械手一次前出以抵近所需抓取的玻璃。

7.根据权利要求6所述的一种玻璃上片台，其特征在于：所述第二滑座设于一摇架的顶部，所述摇架的底部设于第三滑座上；所述摇架将所述第二滑座支起于所述第三滑座上方，并由第四驱动部驱动而前后摆动，其前摆时处于低位而抓取玻璃，其后摆时处于高位而将所抓取的玻璃向上提拉使之脱离玻璃堆。

8.根据权利要求7所述的一种玻璃上片台，其特征在于：所述摇架包括前、后转轴、左、右前摆杆、左、右后摆杆、左、右连杆和前、后连轴；其中：

所述前、后转轴的两端均可旋转地设于所述第三滑座上；

所述左、右前摆杆的中部均固定于所述前转轴；

所述左、右后摆杆的中部均固定于所述后转轴；

所述左连杆的两端分别与所述左前摆杆和左后摆杆的底端相互固定连接；

所述右连杆的两端分别与所述右前摆杆和右后摆杆的底端相互固定连接；

所述前、后连轴的两端分别固定于第二滑座上；

所述左、右前摆杆的顶端均连接于所述前连轴；

所述左、右后摆杆的顶端均连接于所述后连轴；

所述第四驱动部为气缸，该气缸固定在所述第三滑座上，其活塞杆通过一曲轴装置固定连接于所述前转轴，并通过该曲轴装置将所述摇架前推使之处于低位、后拉使之处于高位。

9.根据权利要求7所述的一种玻璃上片台，其特征在于：所述第三滑座滑接于一底座上，并由第五驱动部驱动而在所述底座上左右往复运动，以搭载所述机械手在取料点和卸料点之间往返。