[发明专利]一种汽车辅助定位系统及其工作方法

权利要求书

1.一种汽车辅助定位系统的工作方法，所述汽车包括GNSS模块、ABS模块和陀螺仪，所述ABS模块包括速度传感器，所述陀螺仪包括倾角测量传感器方向传感器，所述GNSS模块包括卫星信号接收器；其特征在于，

所述辅助定位系统包括计算中心和显示模块；

所述GNSS模块、ABS模块、陀螺仪均连接所述计算中心，所述计算中心用于接收GNSS模块、ABS模块、陀螺仪传入的数据，并计算出车辆的实际位置；所述计算中心连接所述显示模块，所述显示模块用于显示车辆的实际位置；

按以下步骤进行工作：

1)、判断汽车是否通电：是则进入下一步，否则结束；

2)、判断是否收到卫星信号：是则进入步骤3)，否则进入步骤7)；

3)、水平定位：通过GNSS模块获取车辆当前的经度和纬度，并传入计算中心中；

4)、高度定位：通过陀螺仪获取车辆当前的海拔，并传入计算中心中；

5)、结合计算：通过计算中心结合车辆当前的经度、纬度、海拔与当前所在建筑物的高度，推算出汽车所在的楼层；

6)、显示：计算中心将汽车所在的楼层发送至显示模块进行显示；返回步骤1)；

7)、建立立体网格：通过计算中心以车辆位置为中心，建立立体网格；

8)、数据读取：对车辆0.25s内的数据进行读取；

8.1)、读取ABS数据：通过ABS模块中的速度传感器，测出汽车的平均速度V，并传入计算中心中；

8.2)、读取陀螺仪数据：通过陀螺仪测出汽车的转角θ和汽车1s内的垂直升降高度α，并传入计算中心中；

9)、模拟运算：以汽车为中心，对汽车当层以及上下两层进行标号，从上到下依次为A1～A25、B1～B25、C1～C25、D1～C25、E1～E25，其中单格的长宽为2m，高为1m，此时汽车位于C13中，车头朝向C23；此后按表1对0.25s后的汽车位置进行计算：

表1

所述表1中当车辆左转时θ为正、右转时θ为负；这样，当θ＜-90°时θ为负大，-90°≤θ＜0°时θ为负小，0°＜θ≤90°时θ为正小，90°＜θ时θ为正大；

所述表1中当车辆前进时V为正、后退时V为负；这样，当V＜-25km/h时V为负大，-25km/h≤V＜0km/h时V为负小，0km/h＜V≤25km/h时V为正小，25km/h＜V时V为正大；

所述表1中当车辆上升时α为正、下降时α为负；这样，当α＜-1m时α为负大，-1m≤α＜0m时α为负小，0m＜α≤1m时α为正小，1m＜α时α为正大；

10)、收取最后一次定位信息：通过GNSS模块和陀螺仪，获取出最后一次获得卫星信号时的经度、纬度和海拔，并传入计算中心；

11)、综合计算：计算中心将步骤7)至步骤10)中传入的数据进行综合计算，并与当前所在建筑物的高度结合，从而估算出汽车的位置和所在的楼层；

12)、显示：计算中心将估算出的汽车的位置和所在的楼层发送至显示模块进行显示；返回步骤1)。

2.根据权利要求1所述的一种汽车辅助定位系统的工作方法，其特征在于，所述计算中心包括依次连接的数据接收模块、数据计算模块和数据输出模块，所述数据接收模块用于接GNSS模块、ABS模块、陀螺仪传入的数据，所述数据计算模块用于计算车辆的实际位置，所述数据输出模块用于将车辆的实际位置传入至显示模块中。

3.根据权利要求1所述的一种汽车辅助定位系统的工作方法，其特征在于，所述ABS模块为四通道式ABS。