[发明专利]一种基于深度相机的入侵检测方法

权利要求书

1.一种基于深度相机的入侵检测方法，其特征在于：

包括如下步骤：

1)配置监控范围：用户在相机量程范围内设置监控范围；

2)初始化预设监控范围内的背景像素数：初始化值设置为整幅图像对应的像素数或上电初始化第一帧对应的预设监控范围内的像素数或其他大于预估监控范围内点数的数值，记为num0；

3)将入侵状态记为state，state＝0代表无人，state＝1代表有人，初始化为0；

4)对每一帧距离图像数据，统计预设空间范围内像素数量，记为numi；

5)若numi＜num0+thr1，执行以下操作：num0＝(A*num0+B*numi)/(A+B)，

state设置为0；其中thr1，A，B均为可调节参数，thr1是判定的第一阈值，反映的是背景像素数噪声波动情况，A和B用于调节背景像素数的更新速度；

6)若numi＞num0+thr2，执行以下操作：state设置为1；其中thr2是判定的第二阈值，为可调节参数，通过调节thr2排除小动物入侵的误判；

7)若numi既不满足<num0+thr1、也不满足＞num0+thr2，执行以下操作：state保持不变。

2.根据权利要求1所述的一种基于深度相机的入侵检测方法，其特征在于：所述步骤5)中的thr1通过如下方法确定：

5-1)对固定场景连续抓取n次距离数据；

5-2)统计n次数据的标准差δ，按照如下标准计算公式计算：

假设有一组数值X₁，X₂，X₃，......X_n，其平均值为μ，公式为

5-3)将thr1设置为δ的某个倍数。

3.根据权利要求2所述的一种基于深度相机的入侵检测方法，其特征在于：将n设置为100，将thr1设置为δ的4倍。

4.根据权利要求1所述的一种基于深度相机的入侵检测方法，其特征在于：所述步骤6)中的thr2通过如下方法确定：

6-1)每个采样点代表的空间体积计算公式为：体积L＝(d/f)^3*A，其中d为距离，f为相机焦距，A为与相机传感器有关的系数；

6-2)假设想检测的物体体积要大于M，则thr2设置为M/L的固定倍数。

5.根据权利要求4所述的一种基于深度相机的入侵检测方法，其特征在于：thr2设置为0.5倍的M/L，且至少要大于thr1。