[发明专利]一种基于深度相机的入侵检测方法有效

专利信息
申请号: 201710098065.8 申请日: 2017-02-22
公开(公告)号: CN106898014B 公开(公告)日: 2020-02-18
发明(设计)人: 方利红 申请(专利权)人: 杭州艾芯智能科技有限公司
主分类号: G06T7/194 分类号: G06T7/194;H04N7/18
代理公司: 北京酷爱智慧知识产权代理有限公司 11514 代理人: 安娜
地址: 310051 浙江省杭*** 国省代码: 浙江;33
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摘要:
搜索关键词: 一种 基于 深度 相机 入侵 检测 方法
【说明书】:

发明提供一种基于深度相机的入侵检测方法,通过如下步骤进行检测:首先用户在相机量程范围内设置监控范围;初始化预设监控范围内的背景像素数,记为num0;将入侵状态记为state,state=0代表无人,state=1代表有人,初始化为0;对每一帧距离图像数据,统计预设空间范围内像素数量,记为numi;若numi<num0+thr1,执行以下操作:num0=(A*num0+B*numi)/(A+B),thr1是判定的第一阈值,反映的是背景像素数噪声波动情况,A和B用于调节背景像素数的更新速度;若numi>num0+thr2,执行以下操作:state设置为1;其中thr2是判定的第二阈值,通过调节thr2排除小动物入侵的误判;否则state保持不变。当预设监控范围内有入侵时点数会发生变化,根据变化的情况进行是否有人入侵的判定。与目前主流的入侵检测方法相比,该方法具有基本不受环境光影响,识别准确率高的优势。

技术领域

本发明涉及视频监控领域,尤其涉及一种基于深度相机的入侵检测方法。

背景技术

视频监控是安全方案系统的重要组成部分,近年来,随着计算机、网络以及图像处理、传输技术的进步,视频监控技术也有了长足的进步。入侵检测是智能视频监控的重要组成部分,在军用与民用领域均有广泛应用。目前入侵检测主要有基于图像视频分析或红外探测器等方法,其中基于图像视频分析的方法容易受到环境光变化的应用,在环境光较复杂的场景容易产生误报;而基于红外探测器的方法易受小动物、雾气、雨雪等环境因素产生误报,另外安装方式、角度、位置的不同也会造成一定影响。

发明内容

本发明公开了一种基于深度相机的入侵检测方法,通过深度相机获取场景中所有物体到相机的距离信息,进而可以通过相机的其他参数获取场景的点云(空间坐标系下每个采样点的三维坐标集)数据,计算预设的空间监控范围内像素点数并进行动态更新,当预设监控范围内有入侵时点数会发生变化,根据变化的情况进行是否有人入侵的判定

其技术方案如下所示:

一种基于深度相机的入侵检测方法,

包括如下步骤:

1)配置监控范围:用户在相机量程范围内设置监控范围;

2)初始化预设监控范围内的背景像素数,初始化值可以设置为整幅图像对应的像素数(如320*240分辨率的距离图像设置为320*240=76800)或上电初始化第一帧对应的预设监控范围内的像素数或其他大于预估监控范围内点数的数值,记为num0;

3)将入侵状态记为state,state=0代表无人,state=1代表有人,初始化为0;

4)对每一帧距离图像数据,统计预设空间范围内像素数量,记为numi;

5)若numi<num0+thr1,执行以下操作:num0=(A*num0+B*numi)/(A+B),

state设置为0;其中thr1,A,B均为可调节参数,thr1是判定的第一阈值,反映的是背景像素数噪声波动情况,A和B用于调节背景像素数的更新速度;

6)若numi>num0+thr2,执行以下操作:state设置为1;其中thr2是判定的第二阈值,为可调节参数,通过调节thr2可以排除小动物等入侵的误判;

7)若numi既不满足<num0+thr1、也不满足>num0+thr2,执行以下操作:state保持不变;

进一步的,所述步骤5)中的thr1通过如下方法确定:

5-1)对固定场景连续抓取n次距离数据(例如n=100);

5-2)统计n次数据的标准差(均方差)δ,按照如下标准计算公式计算:

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