[发明专利]转向操纵控制装置

权利要求书

1.一种转向操纵控制装置，基于指令值控制动力传递装置，所述动力传递装置以电机为驱动源对转向操纵机构给予动力，所述指令值成为所述动力的目标值，所述转向操纵控制装置的特征在于，具备：

基本辅助控制电路，其基于给予至所述转向操纵机构的转向操纵轴的转向操纵转矩，运算所述指令值的基础分量；

补偿控制电路，其基于所述转向操纵机构的转向操纵轴的旋转角亦即转向操纵角或者能够换算成所述转向操纵角的旋转体的旋转角，运算针对所述基础分量的第一补偿分量；以及

判定电路，其基于所述转向操纵角以及所述转向操纵角的每单位时间的变化量亦即转向操纵角速度，判定驾驶员的转向操纵状态是否处于放手状态。

2.根据权利要求1所述的转向操纵控制装置，其特征在于，还具备：

转向角反馈控制电路，其基于所述转向操纵转矩、所述基础分量以及所述第一补偿分量，运算成为所述指令值的基本的转向角指令值，执行基于所述转向角指令值的角度反馈控制，从而运算针对所述基础分量的第二补偿分量；以及

加法器，其通过对基于所述基础分量以及所述第一补偿分量而运算出的值加上所述第二补偿分量，来运算所述指令值。

3.根据权利要求1或2所述的转向操纵控制装置，其特征在于，

所述判定电路除了基于所述转向操纵角以及所述转向操纵角速度之外，还基于所述转向操纵角速度的每单位时间的变化量亦即转向操纵角加速度，来判定处于放手状态的主旨。

4.根据权利要求1或2所述的转向操纵控制装置，其特征在于，

在所述转向操纵角的符号与所述转向操纵角速度的符号相同的情况下，所述判定电路判定为不处于放手状态的主旨。

5.根据权利要求1或2所述的转向操纵控制装置，其特征在于，

在所述转向操纵角速度的符号与所述转向操纵角速度的每单位时间的变化量亦即转向操纵角加速度的符号不同的情况下，所述判定电路判定为处于放手状态的主旨。

6.根据权利要求1或2所述的转向操纵控制装置，其特征在于，

在所述转向操纵角的符号与所述转向操纵角速度的符号相同的情况下，所述判定电路判定为处于打轮转向操纵状态的主旨，

在所述转向操纵角的符号与所述转向操纵角速度的符号不同且所述转向操纵角速度的符号与所述转向操纵角速度的每单位时间的变化量亦即转向操纵角加速度的符号相同的情况下，所述判定电路判定为处于回轮转向操纵状态的主旨，

在所述转向操纵角的符号与所述转向操纵角速度的符号不同且所述转向操纵角速度的符号与所述转向操纵角加速度的符号不同的情况下，所述判定电路判定为处于放手状态的主旨。

7.根据权利要求1或2所述的转向操纵控制装置，其特征在于，

所述判定电路运算基于所述转向操纵角速度而运算出的方向盘的动能与基于所述转向操纵角而运算出的所述方向盘的势能的总和亦即总能量，并且基于所述总能量，判定是否处于放手状态。

8.根据权利要求1或2所述的转向操纵控制装置，其特征在于，

所述判定电路运算基于所述转向操纵角速度而运算出的方向盘的动能与基于所述转向操纵角而运算出的所述方向盘的势能的总和亦即总能量，并且在所述总能量大于阈值的情况下，判定为不处于放手状态的主旨。

9.根据权利要求1或2所述的转向操纵控制装置，其特征在于，

所述判定电路运算基于所述转向操纵角速度而运算出的方向盘的动能与基于所述转向操纵角而运算出的所述方向盘的势能的总和亦即总能量，并且在所述总能量的相对于时间的变化量为负时，判定为处于放手状态的主旨。

10.根据权利要求1或2所述的转向操纵控制装置，其特征在于，

所述判定电路在所述转向操纵转矩大于阈值的情况下，判定为不处于放手状态的主旨，在所述转向操纵转矩小于阈值的情况下，判定为处于放手状态的主旨。

11.根据权利要求1或2所述的转向操纵控制装置，其特征在于，

基于所述判定电路的放手状态的判定结果，补偿由所述补偿控制电路运算出的所述第一补偿分量。