[发明专利]转向操纵控制装置

说明书

本申请主张于2016年2月26日提出的日本专利申请第2016-035889号的优先权，并在此引用包括说明书、附图、摘要在内的全部内容。

技术领域

本发明涉及转向操纵控制装置。

背景技术

以往，公知有通过对车辆的转向操纵机构给予电机的动力来辅助驾驶员的转向操作的电动动力转向装置(EPS)。例如，日本特开2014－40178号公报所记载的EPS为了产生与转向操纵转矩对应的适当的辅助力，进行电机电流的反馈控制。即，EPS调节施加于电机的电压，以使得基于转向操纵转矩而运算出的辅助电流指令值与电机的实际电流值的差变小。

另外，在近年来的EPS中，存在为了提高方向盘的操作性而根据转向操纵角速度调整方向盘的返回速度、为了抑制转向操纵角的骤变而进行阻尼控制的EPS。另外，也存在进行给予相对于转向操纵角的变化具有滞后特性的辅助力的滞后控制的EPS。EPS的转向操纵控制装置进行如下控制：使用通过滞后控制以及阻尼控制而运算出的补偿值，补偿转向操纵角的指令值，从而使驾驶员感到的转向操纵感更佳。

另外，在以往的阻尼控制中，根据转向操纵角速度的值运算阻尼控制量，因此在方向盘的回轮时和放手时进行相同的补偿运算。在该方面，在回轮时和放手时对于驾驶员而言较佳的转向操纵感不同。因此，即使进行阻尼控制，准确地调整转向操纵感也较困难。

另外，对于滞后控制等补偿控制而言也相同地，其补偿特性在回轮时和放手时不同，因此准确地调整转向操纵感较困难。因此，为了适当地执行这些补偿控制，而要求更加准确地检测以驾驶员的转向固定状态为首的驾驶员的方向盘的操作状态的方法。

发明内容

本发明的目的之一在于提供一种更加准确地检测驾驶员的操作状态的转向操纵控制装置。

本发明的一方式为一种转向操纵控制装置，基于指令值控制动力传递装置，上述动力传递装置以电机为驱动源对转向操纵机构给予动力，上述指令值成为上述动力的目标值，上述转向操纵控制装置的特征在于，具备：

基本辅助控制电路，其基于给予至上述转向操纵机构的转向操纵轴的转向操纵转矩，运算上述指令值的基础分量；

补偿控制电路，其基于上述转向操纵机构的转向操纵轴的旋转角亦即转向操纵角或者能够换算成上述转向操纵角的旋转体的旋转角，运算针对上述基础分量的第一补偿分量；以及

判定电路，其基于上述转向操纵角以及上述转向操纵角的每单位时间的变化量亦即转向操纵角速度，判定驾驶员的转向操纵状态是否处于放手状态。

根据该构成，判定电路能够基于转向操纵角以及转向操纵角速度，更加准确地判定驾驶员是否放开方向盘。即，通过使用转向操纵角以及转向操纵角速度，能够掌握方向盘等具有的能量是收敛方向还是扩散方向，因此能够更加准确地判定是否处于放手状态。

本发明的其他方式是在上述方式的转向操纵控制装置中，具备：

转向角反馈控制电路，其基于上述转向操纵转矩、上述基础分量以及上述第一补偿分量，运算成为上述指令值的基本的转向角指令值，执行基于上述转向角指令值的角度反馈控制，从而运算针对上述基础分量的第二补偿分量；以及

加法器，其通过对基于上述基础分量以及上述第一补偿分量而运算出的值加上上述第二补偿分量，来运算上述指令值。

根据该构成，通过转向角反馈控制而获得的第二补偿分量包含于指令值，因此，若将基于指令值的动力给予至转向操纵机构，则实际的转向角追随转向角指令值。通过该转向角反馈控制，以实际转向角追随转向角指令值的方式对转向操纵机构给予动力。

本发明的又一其他方式是在上述方式的转向操纵控制装置中，

上述判定电路除了基于上述转向操纵角以及上述转向操纵角速度之外，还基于上述转向操纵角速度的每单位时间的变化量亦即转向操纵角加速度，来判定处于放手状态的主旨。

根据该构成，判定电路除了使用转向操纵角以及转向操纵角速度之外，还使用转向操纵角加速度，从而能够更加准确地判定是否处于放手状态。

本发明的又一其他方式是在上述方式的转向操纵控制装置中，

上述判定电路在上述转向操纵角的符号与上述转向操纵角速度的符号相同的情况下，判定为不处于放手状态的主旨。

根据该构成，判定电路能够基于转向操纵角的符号以及转向操纵角速度的符号，判定不处于放手状态的情况。这是因为在转向操纵角与转向操纵角速度朝向相同的转向操纵方向时，考虑为驾驶员进行转向操纵。

本发明的又一其他方式是在上述方式的转向操纵控制装置中，