[发明专利]一种纯电动汽车抖动的控制方法及系统

权利要求书

1.一种纯电动汽车抖动的抑制方法，其特征在于，包括：

获取当前驱动电机的需求扭矩；

判断所述需求扭矩是否需要补偿；

若需要对所述需求扭矩进行补偿，则执行扭矩补偿步骤；

否则，则控制所述驱动电机按照所述需求扭矩运行；

所述扭矩补偿步骤包括：

使用预设算法根据当前驱动电机的电机转速得到补偿扭矩；

使用所述补偿扭矩对所述需求扭矩进行补偿，得到输出扭矩；

控制所述驱动电机按照所述输出扭矩运行。

2.根据权利要求1所述的抑制方法，其特征在于，所述使用预设算法根据当前驱动电机的电机转速得到补偿扭矩包括：

获取当前驱动电机的电机转速；

使用所述电机转速以及将所述电机转速进行低通滤波得到的理论电机转速做差得到转速差；

根据所述电机转速查找预先设置的第一标定表得到补偿扭矩系数，所述第一标定表用于表征电机转速与补偿系数的对应关系；

使用所述补偿扭矩系数与所述转速差的乘积得到补偿扭矩。

3.根据权利要求2所述的抑制方法，其特征在于，使用所述补偿扭矩对所述需求扭矩进行补偿，得到输出扭矩包括：

根据所述电机转速查找预先设置的第二标定表得到补偿扭矩限制值，所述第二标定表用于表征电机转速与补偿限制值的对应关系；

将所述补偿扭矩与所述补偿限制值中绝对值小的一个作为实际补偿扭矩；

将所述需求扭矩与所述实际补偿扭矩的和作为输出扭矩。

4.根据权利要求1至3任意一项所述的抑制方法，其特征在于，所述判断所述需求扭矩是否需要补偿包括：

获取预设周期内的驱动电机的多个需求扭矩；

计算多个所述需求扭矩的斜率并将该斜率进行记录；

若该斜率与上一次记录的斜率不同且大于预先标定的进入斜率系数，则确定需要对所述需求扭矩进行补偿。

5.根据权利要求4所述的抑制方法，其特征在于，还包括：

若多个所述需求扭矩的斜率与上一次记录的斜率相同或小于预先标定的退出斜率系数，则停止执行所述扭矩补偿步骤。

6.一种纯电动汽车抖动的抑制系统，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取当前驱动电机的需求扭矩；

判断模块，用于判断当前驱动电机的需求扭矩是否需要补偿；

补偿模块，用于若需要对所述需求扭矩进行补偿，则执行扭矩补偿步骤；

执行模块，用于若不需要对所述需求扭矩进行补偿，则控制所述驱动电机按照所述需求扭矩运行；

所述补偿模块包括：

第一计算单元，用于使用预设算法根据当前驱动电机的电机转速得到补偿扭矩；

第二计算单元，用于使用所述补偿扭矩对所述需求扭矩进行补偿，得到输出扭矩；

执行单元，用于控制所述驱动电机按照所述输出扭矩运行。

7.根据权利要求6所述的抑制系统，其特征在于，所述第一计算单元包括：

获取子单元，用于获取当前驱动电机的电机转速；

第一计算子单元，用于使用所述电机转速以及将所述电机转速进行低通滤波得到的理论电机转速做差得到转速差；

第一查找子单元，用于根据所述电机转速查找预先设置的第一标定表得到补偿扭矩系数，所述第一标定表用于表征电机转速与补偿系数的对应关系；

第二计算子单元，用于使用所述补偿扭矩系数与所述转速差的乘积得到补偿扭矩。

8.根据权利要求7所述的抑制系统，其特征在于，所述第二计算单元包括：

第二查找子单元，用于根据所述电机转速查找预先设置的第二标定表得到补偿扭矩限制值，所述第二标定表用于表征电机转速与补偿限制值的对应关系；

第三计算子单元，用于将所述补偿扭矩与所述补偿限制值中绝对值小的一个作为实际补偿扭矩；

第四计算子单元，用于将所述需求扭矩与所述实际补偿扭矩的和作为输出扭矩。