[发明专利]车辆变道趋势的判断方法、判断装置和计算机存储介质

权利要求书

1.一种车辆变道趋势的判断方法，包括：

S1，选取一帧道路图像作为当前帧道路图像；

S2，识别并选择目标车辆的标识点；

S3，识别车道线；

S4，计算所述标识点到最近的所述车道线的垂直距离并存储；

S5，基于至少三帧道路图像的所述垂直距离计算相邻帧的差分值，并基于所述差分值和变道趋势规则判断所述目标车辆是否有变道趋势，如果有变道趋势，则进行步骤S6，如果没有变道趋势或者不能判断变道趋势，则进行步骤S1；

其中，所述至少三帧道路图像包括当前帧道路图像和所述当前帧道路图像之前的至少两帧道路图像；所述差分值基于相同计算规则计算；所述变道趋势规则包括所述差分值符号相同且均大于第一阈值或所述差分值符号相同且所述差分值之一的绝对值大于相邻差分值与第二阈值的和；

S6，输出变道趋势结果。

2.根据权利要求1所述的车辆变道趋势的判断方法，其中所述至少两帧的道路图像与所述当前帧道路图像是连续帧的道路图像。

3.根据权利要求1所述的车辆变道趋势的判断方法，其中识别并选择所述目标车辆的标识点包括：识别并选择所述目标车辆的轮毂中心、识别并选择所述目标车辆的蒙皮的造型点、识别并选择所述目标车辆与地面阴影形成的夹角顶点、识别并选择所述目标车辆的边缘形成的夹角顶点或者通过卷积神经网络识别并选择所述目标车辆的特征点。

4.根据权利要求3所述的车辆变道趋势的判断方法，其中识别并选择所述目标车辆与地面阴影形成的夹角顶点包括：

计算并获取所述目标车辆的边缘线的长度以及所述地面阴影的长度：

计算并获取所述目标车辆与所述地面阴影形成的夹角；

根据所述边缘线的长度、所述地面阴影的长度以及所述夹角从所述道路图像中识别并选取所述目标车辆与地面阴影的夹角顶点。

5.根据权利要求3所述的车辆变道趋势的判断方法，其中识别并选择所述目标车辆的轮毂中心包括：

识别所述道路图像中的圆形或圆弧形图案；

确定所述圆形或圆弧形图案的中心作为所述目标车辆的轮毂中心。

6.根据权利要求5所述的车辆变道趋势的判断方法，其中识别并选择所述目标车辆的轮毂中心在识别所述道路图像中的圆形或圆弧形图案之后且在确定所述圆形或圆弧形图案的中心作为所述目标车辆的轮毂中心之前还包括：

选择所述圆形或圆弧形图案所在的区域；

对所述圆形或圆弧形图案所在的区域进行筛选并剔除所述圆形或圆弧形图案所在区域中的边缘区域。

7.根据权利要求1所述的车辆变道趋势的判断方法，在所述选取一帧道路图像作为当前帧道路图像之后且在识别并选择目标车辆的标识点之前还包括：

对所述当前帧道路图像进行图像处理。

8.根据权利要求7所述的车辆变道趋势的判断方法，其中基于所述差分值和变道趋势规则判断所述目标车辆是否有变道趋势包括：

选取所述当前帧道路图像和所述当前帧道路图像之前连续两帧的道路图像的所述标识点到最近的所述车道线的垂直距离D_i、D_i-1和D_i-2，其中D_i为所述当前帧道路图像的垂直距离，D_i-1为所述当前帧道路图像之前的第一帧道路图像的垂直距离，D_i-2为所述当前帧道路图像之前的第二帧道路图像的垂直距离；

根据所述垂直距离计算并获取两个差分值A和B；

根据所述差分值和变道趋势规则判断所述目标车辆是否有变道趋势；

所述第一阈值和所述第二阈值为横向速度阈值。