[发明专利]车辆变道趋势的判断方法、判断装置和计算机存储介质

说明书

本发明的实施例提供一种车辆变道趋势的判断方法、判断装置和计算机存储介质，该车辆变道趋势的判断方法包括：选取一帧道路图像作为当前帧道路图像；识别并选择目标车辆的标识点；识别车道线；计算所述标识点到所述车道线的垂直距离并存储；根据所述当前帧道路图像之前的至少一帧的道路图像和所述当前帧道路图像的所述垂直距离判断所述目标车辆是否有变道趋势，如果有变道趋势，则输出变道趋势结果，如果没有变道趋势或者不能判断变道趋势，则重复进行以上步骤。本发明的实施例可以实现对目标车辆的横向变道趋势及时有效地预测，有效地规避了目标车辆变道给当前车辆带来的危险。

技术领域

本发明的实施例涉及一种车辆变道趋势的判断方法、判断装置和计算机 存储介质。

背景技术

在目前的自动驾驶研究领域中，目标识别技术是自动驾驶技术的关键技 术之一，同时也是规划决策单元和车辆控制单元的主要信息输入来源。因此， 及时和准确的目标识别结果可以为后续的整车运动控制带来极大的便利和 安全。在当前的商用自动驾驶技术中，高速公路应用场景是各大企业的切入 点，但是对于高速公路上目标车辆突然切入本车道的应用场景却一直是当前 自动驾驶系统性能评估过程中的挑战之一。对于突然变道而切入本车道的目 标车辆不能做及时识别，往往导致自动驾驶车辆存在较高风险发生安全事 故。

然而，由于当前的商用自动驾驶系统会对目标横向移动判断的不及时甚 至错误判断或者会对目标识别较晚，因此都无法及时检测正在变道的车辆， 而且由于相应传感器探测精度和分辨力的问题，导致对于目标横向移动速度 的计算并不准确，从而造成当前的商用自动驾驶系统无法及时判断目标的横 向移动趋势。例如，当后面的车辆变道时，变道的车辆会闯入或占用车道， 若处于占用车道中自动驾驶车辆无法及时反映过来，则容易与变道的车辆发 生碰撞，造成交通事故。以上这些问题均会导致自动驾驶车辆在前述场景下产生刹车过晚的行车安全问题。

发明内容

本发明的至少一个实施例提供一种车辆变道趋势的判断方法、判断装置 和计算机存储介质，能够对目标车辆的横向变道趋势进行及时有效地预测， 有效地规避目标车辆变道给当前车辆带来的危险。

一方面，本发明的实施例提供一种车辆变道趋势的判断方法，包括：S1， 选取一帧道路图像作为当前帧道路图像；S2，识别并选择目标车辆的标识点； S3，识别车道线；S4，计算所述标识点到最近的所述车道线的垂直距离并存 储；S5，根据所述当前帧道路图像之前的至少一帧的道路图像和所述当前帧 道路图像的所述垂直距离判断所述目标车辆是否有变道趋势，如果有变道趋 势，则进行步骤S6，如果没有变道趋势或者不能判断变道趋势，则进行步 骤S1；S6，输出变道趋势结果。

另一方面，本发明的实施例提供一种车辆变道趋势的判断装置，包括处 理器和存储器，所述存储器中存储有指令，当所述处理器执行所述指令时， 执行如以上所述的判断方法。

再一方面，本发明的实施例提供一种计算机存储介质，其上存储有计算 机可执行指令，当所述指令被计算装置执行时，执行如以上所述的判断方法。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例的附图作 简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅涉及本发明的一些实施例， 而非对本发明的限制。

图1示出了根据本发明第一实施例的车辆变道趋势的判断方法的示例性 流程图；

图2示出了根据本发明第一实施例的图像获取装置装设于目标车辆的位 置示意图；

图3A-图3F示出了标识点为目标车辆与地面阴影形成的夹角顶点的判 断车辆变道的示例；

图4A-图4F示出了标识点为车辆的边缘形成的夹角顶点的判断车辆变 道的示例；以及

图5示出了根据本发明第二实施例的车辆变道趋势的判断装置的示例性 框图。