[发明专利]导管打入控制系统、方法及暗挖台车

权利要求书

1.一种导管打入控制系统，其特征在于，包括：无线遥控装置(10)、无线接收器(20)、控制器(30)和电控液压阀(40)，所述无线遥控装置(10)与所述无线接收器(20)采用无线通信信号连接，用于将操作指令以无线方式发送给所述无线接收器(20)，所述控制器(30)分别与所述无线接收器(20)和所述电控液压阀(40)信号连接，所述电控液压阀(40)设置在导杆打入作业机构(50)的工作油路中，用于控制所述导杆打入作业机构(50)的定位和打入动作；

所述无线遥控装置(10)包括无线发射器(11)和操作面板(12)，在所述操作面板(12)上设有摇杆和按钮，分别与所述无线发射器(11)信号连接，通过操纵所述操作面板(12)能够将相应的操作指令通过所述无线发射器(11)传递给所述无线接收器(20)；

所述操作面板(12)上还设有对应于微动模式的微动开关，对于所述摇杆的相同操作行程，该微动模式下所述控制器(30)对所述电控液压阀(40)的控制输出电流值I_微小于正常模式下所述控制器(30)对所述电控液压阀(40)的控制输出电流值I_正常。

2.根据权利要求1所述的导管打入控制系统，其特征在于，还包括车载操控装置(70)，所述车载操控装置(70)与所述控制器(30)信号连接，所述控制器(30)对从所述车载操控装置(70)和所述无线接收器(20)接收的信号进行检测，并在确认所述车载操控装置(70)有信号输出时，拒绝采纳来自所述无线接收器(20)的操作指令，以及在确认所述车载操控装置(70)无信号输出时，采纳来自所述无线接收器(20)的操作指令。

3.根据权利要求1所述的导管打入控制系统，其特征在于，正常模式下所述控制器(30)对所述电控液压阀(40)的控制输出电流值I_正常的计算公式如下：

I_正常＝c*(I₁-I₀)/(b-a)+I₀；

所述微动模式下所述控制器(30)对所述电控液压阀(40)的控制输出电流值I_微的计算公式如下：

I_微＝c*(I₁-I₀)/[k*(b-a)]+I₀；

其中，a、I₀分别为所述摇杆到达死区边界时的输出值和对应的比例阀电流值，b、I1分别为所述摇杆最大行程时的输出值和对应的比例阀口全开电流值，c为摇杆当前行程对应的输出值，且c∈[a，b]，k为微动系数，且k>1。

4.根据权利要求1所述的导管打入控制系统，其特征在于，还包括人机交互装置(80)，与所述控制器(30)信号连接，能够显示传感数据，并能够根据接收的外部输入进行参数设定。

5.根据权利要求4所述的导管打入控制系统，其特征在于，所述无线接收器(20)和所述人机交互装置(80)均通过控制器局域网总线信号连接。

6.根据权利要求1所述的导管打入控制系统，其特征在于，还包括长度传感器(61)和压力传感器(62)，与所述控制器(30)信号连接，分别用于检测凿岩机的推进长度和推进压力。

7.一种暗挖台车，包括凿岩机，其特征在于，还包括权利要求1～6任一所述的导管打入控制系统。

8.一种基于权利要求1～6任一所述的导管打入控制系统的控制方法，其特征在于，包括：

无线遥控装置(10)将操作指令以无线方式发送给所述无线接收器(20)，并经由所述无线接收器(20)转发给控制器(30)；

所述控制器(30)根据所述操作指令对所述电控液压阀(40)发出控制导杆打入作业机构(50)的定位和打入动作的指令。