[发明专利]托盘机器人

说明书

本发明涉及智能机器人技术领域，尤其是涉及托盘机器人。 在仓储系统领域中，自动化的仓储系统越来越被广泛使用，已有多种多样的AGV机器人代替人工进行搬运货物。但是AGV机器人一般使用小型特制货架，而不具备直接从工业托盘存取货物的能力。针对上述现有技术中的不足，本发明提供一种托盘机器人。托盘机器人由托盘叉臂，行走驱动，升降台，主控平板，探测镜头，障碍感应器及充电电池构成。托盘机器人根据位于远端服务器上的中央控制系统发出的指令进行任务执行。其结构设计可直接叉取工业托盘，完成搬运，存取以及检货的操作，实现自动化仓库中的无人操作，减低人工成本，有效提高运营效率，并有助于实现智能机器人推广应用。

技术领域

本发明涉及智能机器人技术领域，尤其是涉及托盘机器人。

背景技术

在仓储系统领域中，自动化的仓储系统越来越被广泛使用，许多由人工进行搬运

的仓储的作业现被自动化机器人所代替，现代仓储系统中，全自动化、高效、高密度成为仓

储自动化的发展目标。

现有的自动仓储系统中，已有多种多样的AGV机器人代替人工进行搬运货物。但是AGV机器人一般使用小型特制货架，而不具备直接从工业托盘存取货物的能力。这样导致需要人工将货物从托盘归类，并放置在特制货架上；再由AGV机器人进行搬运。不仅增加作业步骤及操作成本，降低运营效率，同时容易产生更多人工错误。

发明内容

发明目的：针对上述现有技术中的不足，本发明提供一种托盘机器人，其结构简单，设计合理，智能化程度高，直接与工业托盘结合完成取货，存货以及检货的操作，实现自动化仓库中的无人操作，减低人工成本，有效提高运营效率，并有助于实现智能机器人推广应用。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：托盘机器人。其特征在于：托盘机器人由托盘叉臂结构，行走驱动，升降台，主控平板，探测镜头，障碍感应器及充电电池构成。托盘机器人根据位于远端服务器上的中央控制系统发出的指令进行任务执行。在接收指令，执行任务过程中，托盘机器人通过特殊的无线通信协议与在远程控制软件进行交互，不仅保证机器人能够准确可靠地完成任务，并且及时将自身状态汇报给中央控制系统。所有机器人之间的交互，也都通过中央控制系统智能运算的指令进行。此外，托盘机器人还有专用的安全无线信道与仓库安全系统相连，一旦安全控制器出发安全警报（如火警），所有仓库机器人都会停止运行。在远端中央控制软件的一系列指令下，托盘机器人能完成与其他机器人以及环境的交互。

上述托盘机器人，其特征在于：在外形上，托盘机器人有两个伸出的叉臂以进入托盘底部便抬起货物。在驱动上，托盘机器人以两个置于中间位置的主轮进行差分驱动。可以进行前进后退以及旋转的。托盘机器人的两个叉臂各有一个小升降平台。通过内置计算机的控制，两个升降平台可同时抬起或降下，以抬起托盘。两个升降台在升起后有一个内倾的角度。

上述托盘机器人，其特征在于：托盘机器人连接两个叉臂的是一个竖起的主控平板，内置计算机以及相关的电子设备。在主控板面向叉臂的一侧有位置探测镜头。通过内置的计算机，探测镜头可以检测托盘与机器人的相对位置及二维码信息。

上述托盘机器人，其特征在于：主控板底部有探测镜头用来检测地标的位置以导航。

上述托盘机器人，其特征在于：托盘机器人主控平板背面安装障碍检测感应器，可检测运动中遇到的障碍物，及时进行避让或改动行走路线。

附图说明

图1：托盘机器人结构设计图

图2：托盘机器人行走示意图

图3：托盘机器人探测示意图

实施方式

下面结合附图对本发明作更进一步的说明。