[发明专利]一种铁路桥检车及其控制方法

权利要求书

1.一种铁路桥检车，包括车辆，所述车辆上设有控制器、传感器和支撑腿，所述支撑腿设置在所述车辆的底部，其特征在于，

所述支撑腿包括支撑腿主体和与所述支撑腿主体同轴设置的第一支撑件，所述第一支撑件的一端通过第一支撑件驱动单元与所述支撑腿主体相连，所述第一支撑件的另一端为尖端，所述第一支撑件驱动单元用于驱动所述第一支撑件沿所述支撑腿主体的轴线方向运动；

所述第一支撑件上设有第二支撑件组件，所述第二支撑件组件包括圆盘状的第二支撑件和第二支撑件驱动单元，所述第二支撑件上设有与所述尖端相匹配的第一凹槽，所述第二支撑件驱动单元用于驱动所述第二支撑件扣合或脱离所述第一支撑件；

其中，当所述第二支撑件与所述第一支撑件扣合时，所述尖端嵌入所述第一凹槽内，且所述第二支撑件所在的平面与所述支撑腿主体的轴线垂直；

所述控制器与所述传感器、第一支撑件驱动单元和第二支撑件驱动单元电连接，所述传感器用于检测所述铁路桥检车的工况环境信息，所述控制器用于根据所述工况环境信息控制所述第二支撑件驱动单元驱动所述第二支撑件扣合或脱离所述第一支撑件。

2.根据权利要求1所述的铁路桥检车，其特征在于，所述传感器包括图像采集单元，所述图像采集单元用于采集与所述车辆底部相对应的桥梁表面的图像信息；

所述控制器用于对所述图像信息进行分析，确定所述铁路桥检车的工况环境。

3.根据权利要求1所述的铁路桥检车，其特征在于，所述传感器包括第一激光测距仪和第二激光测距仪，所述第一激光测距仪和所述第二激光测距仪设置在所述车辆的底部、所述车辆的轨道轮外侧，且所述第一激光测距仪和所述第二激光测距仪的连线垂直于所述车辆的行进方向；

所述第一激光测距仪和所述第二激光测距仪用于朝背离所述车辆的方向发射激光束，所述激光束垂直于所述车辆的底部所在的平面；

所述控制器用于对所述第一激光测距仪和所述第二激光测距仪采集的距离信息进行分析，确定所述铁路桥检车的工况环境。

4.根据权利要求3所述的铁路桥检车，其特征在于，所述控制器用于对所述第一激光测距仪和所述第二激光测距仪采集的距离信息进行分析，确定所述铁路桥检车的工况环境，具体包括：

所述控制器用于计算所述第一激光测距仪和所述第二激光测距仪采集的距离信息的差值；

当所述差值大于预设的第一阈值且小于预设的第二阈值时，确定所述铁路桥检车的工况环境为有砟轨道；

当所述差值小于或等于预设的第一阈值，或者大于或等于预设的第二阈值时，确定所述铁路桥检车的工况环境为无砟轨道。

5.根据权利要求1所述的铁路桥检车，其特征在于，所述第二支撑件组件还包括连杆，所述连杆的一端与所述第二支撑件驱动单元相连，所述连杆的另一端与所述第二支撑件相连，且所述连杆的轴线与所述第一支撑件所在的平面垂直；

所述第二支撑件驱动单元用于驱动所述连杆带动所述第二支撑件沿第一转轴摆动，所述第一转轴与所述支撑腿主体的轴线相互垂直；

其中，在所述摆动的第一极限位置，所述连杆的轴线与所述支撑腿主体的轴线相互平行，在所述摆动的第二极限位置，所述连杆的轴线与所述支撑腿主体的轴线相互垂直。

6.根据权利要求5所述的铁路桥检车，其特征在于，所述连杆包括连杆驱动单元，所述控制器用于控制所述连杆驱动单元驱动所述连杆伸长或缩短。

7.根据权利要求5所述的铁路桥检车，其特征在于，所述第二支撑件为“Ω”形，所述第二支撑件的开口处为弹性件。

8.根据权利要求1-7任一项所述的铁路桥检车，其特征在于，所述第一支撑件内设有尖爪组件，所述尖爪组件包括尖爪驱动单元和尖爪，所述尖端的侧壁上设有与所述尖爪相匹配的通孔；

所述控制器与所述尖爪驱动单元电连接，所述控制器用于控制所述尖爪驱动单元驱动所述尖爪伸出所述通孔，或收缩在所述通孔内部。

9.一种铁路桥检车的控制方法，其特征在于，应用于权利要求1-8任一项所述的铁路桥检车，所述方法包括：

当所述传感器检测到所述铁路桥检车的工况环境信息为有砟轨道时，所述控制器向所述第一支撑件驱动单元发送第一工作指令，所述第一工作指令用于指示所述第一支撑件驱动单元驱动所述第一支撑件的尖端伸入所述有砟轨道的道砟内；

当所述传感器检测到所述铁路桥检车的工况环境信息为无砟轨道时，所述控制器向所述第二支撑件驱动单元发送第二工作指令，所述第二工作指令用于指示所述第二支撑件驱动单元驱动所述第二支撑件与所述第一支撑件扣合。