[发明专利]一种翅膀主体可变形的飞鸟机器人

权利要求书

1.一种翅膀主体可变形的飞鸟机器人，包括机身、翅膀主体、对称于所述机身设置的一对扑动机构以及固设于所述机身上、用于驱动所述一对扑动机构的第一驱动装置，其特征在于：还包括一对对称于所述机身设置的变形机构与第二驱动装置，所述变形机构固设于所述翅膀主体下端，所述第二驱动装置固设于所述机身上，所述变形机构包括第一杆、第二杆、第三杆与第四杆，所述第一杆与所述第四杆平行设置，所述第二杆与所述第三杆平行设置，且所述第一杆、所述第二杆、所述第三杆以及所述第四杆相互首尾铰接连接以形成一平行四边形结构，所述第一杆向所述机身方向伸出，并与所述第二驱动装置铰接连接，以使所述第二驱动装置可带动所述第一杆绕该铰接位置处转动，所述第二杆向所述机身方向延伸，并与所述扑动机构铰接连接，以使所述扑动机构可带动所述第二杆产生上下摆动。

2.根据权利要求1所述的翅膀主体可变形的飞鸟机器人，其特征在于：所述第三杆向远离于所述机身方向延伸以形成伸长段，所述伸长段与所述翅膀主体固定连接。

3.根据权利要求2所述的翅膀主体可变形的飞鸟机器人，其特征在于：所述第一杆向所述机身方向延伸一端与所述第二驱动装置球面铰接。

4.根据权利要求1、2或3中任一项所述的翅膀主体可变形的飞鸟机器人，其特征在于：所述扑动机构包括第五杆、第六杆以及第七杆，所述第一驱动装置固设于所述机身上，所述第五杆一端紧套于所述第一驱动装置的输出端，以使所述第五杆随所述第一驱动装置的驱动而绕所述第五杆紧套于所述第一驱动装置一端铰接，所述第五杆另一端与所述第六杆的其中一端铰接连接，所述第六杆其中另一端设置于所述第七杆中间，所述第七杆一端与所述机身铰接连接，另一端悬空设置，所述翅膀主体固设于所述第七杆上端，以通过所述第七杆绕其与所述机身铰接一端铰接时，使所述翅膀主体发生上下方向上的扑动。

5.根据权利要求4所述的翅膀主体可变形的飞鸟机器人，其特征在于：所述第一驱动装置包括电机、第一齿轮、第二齿轮与齿轮轴，所述电机固设于所述机身上，所述第一齿轮通过所述电机驱动而转动，所述第二齿轮与所述第一齿轮相啮合，且所述第二齿轮紧套于所述齿轮轴上，以使所述齿轮轴随所述第二齿轮的铰接而共同铰接。

6.根据权利要求5所述的翅膀主体可变形的飞鸟机器人，其特征在于：所述齿轮轴两端伸出所述机身设置，对称设置于所述机身两端的一对所述第五杆紧套于所述齿轮轴上，所述第五杆可相对于所述齿轮轴的轴线方向移动，以调整所述翅膀主体摆动角度。

7.根据权利要求6所述的翅膀主体可变形的飞鸟机器人，其特征在于：所述第六杆包括第一连接段以及第二连接段，所述第一连接段与所述第二连接段采用螺纹连接，通过调节该螺纹可调节所述第六杆的长度，以改变所述翅膀主体的初始位置和终止位置。

8.根据权利要求7所述的翅膀主体可变形的飞鸟机器人，其特征在于：所述第五杆与所述第六杆为球面铰接，所述第六杆与所述第七杆为球面铰接。