[发明专利]一种翅膀主体可变形的飞鸟机器人

说明书

本发明公开了一种翅膀主体可变形的飞鸟机器人，属于机器人技术领域。本发明的翅膀主体可变形的飞鸟机器人，包括机身、翅膀主体、扑动机构以及第一驱动装置，还包括变形机构与第二驱动装置，变形机构固设于翅膀主体下端，第二驱动装置固设于机身上，变形机构包括第一杆、第二杆、第三杆与第四杆，第一杆与第四杆、第二杆与第三杆平行设置，且第一杆、第二杆、第三杆以及第四杆相互首尾铰接连接，第一杆向机身方向伸出，并与第二驱动装置铰接连接，第二杆向机身方向延伸，并与扑动机构铰接连接。本发明的翅膀主体可变形的飞鸟机器人具有上下摆动过程中，翅膀主体面积可改变，翅膀主体上摆过程中面积小于下摆过程中的面积，从而有利于其飞行上升。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种翅膀主体可变形的飞鸟机器人。

背景技术

飞鸟机器人是重要的智能的机器人，飞鸟机器人在军用、警用、民用和科研上可以发挥着重要的作用。由于飞鸟飞行的特殊性，在飞行的过程中需要改变翅膀主体的面积来适应不同的飞行环境，而且在翅膀主体扑动的过程中其上挥阶段与下拍阶段的时间或者翅膀主体的面积不一样，上挥阶段的翅膀主体面积小于下拍阶段的面积，才有利于飞鸟的上升飞行。但是，目前的飞鸟机器人采取的是平面四连杆的曲柄摇杆机构的急回特性使得上挥与下拍阶段的时间不一样，从而达到上升飞行。

然而，只是运用平面四连杆的急回特性使飞鸟飞行尤其局限性，而且对安装要求较高。从而，一种可变形的飞鸟机器人翅膀主体为目前飞鸟机器人领域亟待解决的问题。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于：提供一种翅膀主体可变形的飞鸟机器人，其可在飞鸟机器人翅膀主体上下扑动的过程中改变翅膀主体的面积。

本发明解决上述技术问题所采用的技术方案在于，提供一种翅膀主体可变形的飞鸟机器人，包括机身、翅膀主体、对称于所述机身设置的一对扑动机构以及固设于所述机身上、用于驱动所述一对扑动机构的第一驱动装置，还包括一对对称于所述机身设置的变形机构与第二驱动装置，所述变形机构固设于所述翅膀主体下端，所述第二驱动装置固设于所述机身上，所述变形机构包括第一杆、第二杆、第三杆与第四杆，所述第一杆与所述第四杆平行设置，所述第二杆与所述第三杆平行设置，且所述第一杆、所述第二杆、所述第三杆以及所述第四杆相互首尾铰接连接以形成一平行四边形结构，所述第一杆向所述机身方向伸出，并与所述第二驱动装置铰接连接，以使所述第二驱动装置可带动所述第一杆绕该铰接位置处转动，所述第二杆向所述机身方向延伸，并与所述扑动机构铰接连接，以使所述扑动机构可带动所述第二杆产生上下摆动。

作为上述技术方案的进一步改进，所述第三杆向远离于所述机身方向延伸以形成伸长段，所述伸长段与所述翅膀主体固定连接。

作为上述技术方案的进一步改进，所述第一杆向所述机身方向延伸一端与所述第二驱动装置球面铰接。

作为上述技术方案的进一步改进，所述扑动机构包括第五杆、第六杆以及第七杆，所述第一驱动装置固设于所述机身上，所述第五杆一端紧套于所述第一驱动装置的输出端，以使所述第五杆随所述第一驱动装置的驱动而绕所述第五杆紧套于所述第一驱动装置一端铰接，所述第五杆另一端与所述第六杆的其中一端铰接连接，所述第六杆其中另一端设置于所述第七杆中间，所述第七杆一端与所述机身铰接连接，另一端悬空设置，所述翅膀主体固设于所述第七杆上端，以通过所述第七杆绕其与所述机身铰接一端铰接时，使所述翅膀主体发生上下方向上的扑动。

作为上述技术方案的进一步改进，所述第一驱动装置包括电机、第一齿轮、第二齿轮与齿轮轴，所述电机固设于所述机身上，所述第一齿轮紧套于所述电机的输出轴设置，所述第二齿轮与所述第一齿轮相啮合，且所述第二齿轮紧套于所述齿轮轴上，以使所述齿轮轴随所述第二齿轮的铰接而共同铰接。

作为上述技术方案的进一步改进，所述齿轮轴两端伸出所述机身设置，对称设置于所述机身两端的一对所述第五杆紧套于所述齿轮轴上，所述第五杆可相对于所述齿轮轴的轴线方向移动，以调整所述翅膀主体摆动角度。