[发明专利]机械手的关节驱动结构

权利要求书

1.一种机械手的关节驱动结构，其特征在于，

所述机械手的关节驱动结构具有组装有第1减速机的第1关节及组装有第2减速机的第2关节，

所述第1减速机具有内齿轮、与该内齿轮内啮合的外齿轮、以从所述内齿轮的轴心偏移的方式设置的多根曲轴、设置在该曲轴上的分配齿轮、与该分配齿轮啮合并且输入有来自马达的旋转的中心齿轮及支承所述曲轴的轮架，

所述中心齿轮具有沿轴向贯穿所述第1减速机的筒状部，

所述筒状部经由轴承支承于所述第1减速机的所述轮架，

在所述筒状部的与马达相反一侧的端部设置有第1动力传递部件，

在所述第2减速机的输入轴上设置有第2动力传递部件，

所述第1动力传递部件的旋转能够传递至所述第2动力传递部件，

所述轮架具有配置于所述外齿轮的轴向一侧的第1轮架及配置于所述外齿轮的轴向另一侧的第2轮架，

所述筒状部沿轴向贯穿所述第1轮架及第2轮架，经由第1轴承支承于所述第1轮架并且经由第2轴承支承于所述第2轮架，在所述筒状部中，所述第1轮架侧设置有所述中心齿轮，所述第2轮架侧设置有所述第1动力传递部件。

2.根据权利要求1所述的机械手的关节驱动结构，其特征在于，

在所述筒状部的内侧配置有用于保护配线的中心管，

所述机械手的关节驱动结构还具有防止所述第1减速机的润滑剂从该中心管与所述筒状部之间的空间泄漏的密封部件。

3.根据权利要求2所述的机械手的关节驱动结构，其特征在于，

所述第1减速机配置成所述第1动力传递部件位于比所述中心齿轮更靠铅垂方向上侧，

所述密封部件配置在比封入于所述第1减速机内的润滑剂的液位更靠铅垂方向上侧。

4.根据权利要求2或3所述的机械手的关节驱动结构，其特征在于，

在所述第1动力传递部件的在轴向上与马达相反的一侧配置有衬套，在该衬套的内周与所述中心管之间配置有所述密封部件。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的机械手的关节驱动结构，其特征在于，

所述第2减速机的输出转速为所述第1减速机的输出转速的两倍。