[发明专利]机械手的关节驱动结构

说明书

本发明提供一种可将一个马达的驱动力分配到两个减速机并且能够使结构简单、使成本降低的机械手的关节驱动结构。该机械手的关节驱动结构具有组装有第1减速机(G1)的第1关节(J1)及组装有第2减速机(G2)的第2关节(J2)，第1减速机具有内齿轮、外齿轮、多个曲轴、设置在该曲轴上的分配齿轮、与该分配齿轮啮合并且输入有来自马达的旋转的中心齿轮(40)及支承各个曲轴的轮架。中心齿轮具有沿轴向贯穿第1减速机的筒状部(41)，筒状部经由轴承(56、57)支承于轮架。设置在筒状部的与马达相反一侧的端部上的第1动力传递部件(61)的旋转传递至设置在第2减速机的输入轴(141)上的第2动力传递部件(162)。

本申请主张基于2016年3月4日申请的日本专利申请第2016-042736号的优先权。该日本申请的全部内容通过参考援用于本说明书中。

技术领域

本发明涉及一种机械手的关节驱动结构。

背景技术

专利文献1中公开有机械手的关节驱动结构。

该关节驱动结构具有组装有第1减速机的第1关节及组装有第2减速机的第2关节。

第1减速机具有内齿轮、与该内齿轮内啮合的外齿轮、以从内齿轮的轴心偏移的方式设置的多根曲轴、设置在该曲轴上的分配齿轮、与该分配齿轮啮合并且输入有来自马达的旋转的中心齿轮及支承曲轴的轮架。

第1关节的第1减速机及第2关节的第2减速机分别被专用马达单独驱动。

专利文献1：日本实开平6-6786号公报

然而，在上述关节驱动结构中，由于第1关节的第1减速机及第2关节的第2减速机分别被专用马达驱动，因此存在结构复杂、成本增大的问题。

发明内容

本发明是为了解决这种问题而完成的，其课题在于提供一种能够使结构简单、使成本降低的机械手的关节驱动结构。

本发明通过设为如下结构解决上述课题，即，一种机械手的关节驱动结构具有组装有第1减速机的第1关节及组装有第2减速机的第2关节，所述第1减速机具有内齿轮、与该内齿轮内啮合的外齿轮、以从所述内齿轮的轴心偏移的方式设置的多根曲轴、设置在该曲轴上的分配齿轮、与该分配齿轮啮合并且输入有来自马达的旋转的中心齿轮及支承所述曲轴的轮架，所述中心齿轮具有沿轴向贯穿所述第1减速机的筒状部，所述筒状部经由轴承支承于所述第1减速机的所述轮架，在所述筒状部的与马达相反一侧的端部设置有第1动力传递部件，在所述第2减速机的输入轴上设置有第2动力传递部件，所述第1动力传递部件的旋转能够传递至所述第2动力传递部件。

在本发明中，第1减速机具备输入有来自马达的旋转的中心齿轮，中心齿轮具有沿轴向贯穿该第1减速机的筒状部，筒状部经由轴承支承于第1减速机的轮架。而且，旋转从设置在筒状部的与马达相反一侧的端部上的第1动力传递部件传递至设置在第2减速机的输入轴上的第2动力传递部件。

由此，能够将一个马达的旋转分配到第1减速机及第2减速机以驱动两个减速机。

根据本发明能够获得可将一个马达的驱动力分配到两个减速机，并且能够使结构简单、使成本降低的机械手的关节驱动结构。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式的一例所涉及的机械手的关节驱动结构的剖视图。

图2是放大表示图1的第1减速机附近的剖视图。

图中：R-机械手，G1-第1减速机，G2-第2减速机，J1-第1关节，J2-第2关节，M1-马达，20-外壳，24-轮架，24A-负载侧轮架，24B-负载相反侧轮架，30-内齿轮，32-外齿轮，34-曲轴，36-分配齿轮，40-中心齿轮，41-筒状部，61-第1带轮(第1动力传递部件)，162-第2带轮(第2动力传递部件)。

具体实施方式