[发明专利]一种电动舵机自检方法

权利要求书

1.一种电动舵机自检方法，其特征在于，包含以下步骤：

步骤S1、弹上计算机采集电动舵机的舵反馈信息，采用舵反馈信息对舵机初始输入指令进行修正，获得修正后的输入指令信息；

步骤S2、舵机数控器在控制电通电状态下，判断电动舵机中无刷电机霍尔器件输出的三相霍尔信号状态是否正常，若三相霍尔信号都完全相同，则说明无刷电机霍尔器件发生故障，输出自检故障信号，如果三相霍尔信号不完全相同，则进行步骤S3；

步骤S3、舵机数控器计算修正后的输入指令信息与舵反馈信息之间的偏差信息，并对偏差信息进行判断，如果偏差信息大于阈值，则输出高电平，如果偏差信息小于阈值，则输出低电平；

步骤S4、舵机数控器判断电平跳变时序是否满足要求，若满足要求，则电动舵机自检正常，若不满足要求，则输出自检故障信号。

2.如权利要求1所述的电动舵机自检方法，其特征在于，所述的步骤S1中，采用舵反馈信息对舵机初始输入指令进行修正的方法包含：

y_R＝y₀+DF_x；

其中，y_R是修正后的输入指令信息，y₀是初始输入指令，DF_x是弹上计算机采集的舵反馈信息；

T₁＝T₂-T₁＝T₃-T₂。

3.如权利要求2所述的电动舵机自检方法，其特征在于，所述的步骤S3中，所述的偏差信息是修正后的输入指令信息与舵反馈信息之差的绝对值。

4.如权利要求3所述的电动舵机自检方法，其特征在于，所述的步骤S3中，所述的阈值小于A。

5.如权利要求4所述的电动舵机自检方法，其特征在于，所述的步骤S4中，判断电平跳变时序是否满足要求的方法包含：

步骤S4.1、在0～T₁时间段内，连续采集Δt时间内舵机数控器的输出电平，T₁≥10·Δt，若采集的电平均为高电平，则进行步骤S4.2，否则输出自检故障信号；

步骤S4.2、在T₁～T₂时间段内，连续采集Δt时间内舵机数控器的输出电平，T₂-T₁≥10·Δt，若采集的电平均为低电平，则进入步骤S4.3，否则输出自检故障信号；

步骤S4.3、在T₂～T₃时间段内，连续采集Δt时间内舵机数控器的输出电平，T₃-T₂≥10·Δt，若采集的电平均为高电平，则自检正常，否则输出自检故障信号。