[发明专利]一种电动舵机自检方法

说明书

一种电动舵机自检方法，在热电池激活前，仅控制电通电，舵动不可控状态下，通过判断无刷直流电机霍尔传感器的状态以及根据弹上计算机输入指令信息实现舵机自检，同时引入弹上计算机采集的舵反馈信息，修正输入指令信息，从而避免偏差由于舵反馈本身大于阈值引起的自检故障，解决了舵面偏转未知状态下的自检误判问题，实现了舵机状态的有效判断。

技术领域

本发明涉及一种电动舵机自检方法。

背景技术

目前的舵机自检均在舵动状态下实现。但是由于在热电池激活前，处于筒弹状态的舵机仅有控制电源，无法通过舵动判断舵机状态。采用舵机数控器BIT输出高低电平的方法，即舵机数控器BIT对输入指令进行判断，若输入指令的偏差大于阈值，则BIT输出高电平，反之输出低电平。在热电池激活前，舵动不可控状态下，由于筒弹内的舵机处于没有锁制状态，在导弹入筒或筒弹运输过程中，舵面可能受力偏转，若偏转角度过大，由于舵面偏转位置不确定，此时舵机数控器BIT可能对输入指令的偏差产生误判，使舵机自检方法出现误判。

发明内容

本发明提供一种电动舵机自检方法，解决了舵面偏转未知状态下的自检误判问题，实现了舵机状态的有效判断。

为了达到上述目的，本发明提供一种电动舵机自检方法，包含以下步骤：

步骤S1、弹上计算机采集电动舵机的舵反馈信息，采用舵反馈信息对舵机初始输入指令进行修正，获得修正后的输入指令信息；

步骤S2、舵机数控器在控制电通电状态下，判断舵机中无刷电机霍尔器件输出的三相霍尔信号状态是否正常，若三相霍尔信号都完全相同，则说明霍尔器件发生故障，输出自检故障信号，如果三相霍尔信号不完全相同，则进行步骤S3；

步骤S3、舵机数控器BIT计算修正后的输入指令信息与舵反馈信息之间的偏差信息，并对偏差信息进行判断，如果偏差信息大于阈值，则输出高电平，如果偏差信息小于阈值，则输出低电平；

步骤S4、舵机数控器判断电平跳变时序是否满足要求，若满足要求，则电动舵机自检正常，若不满足要求，则输出自检故障信号。

所述的步骤S1中，采用舵反馈信息对舵机初始输入指令进行修正的方法包含：

y_R＝y₀+DF_x；

其中，y_R是修正后的输入指令信息，y₀是初始输入指令，

DF_x是弹上计算机采集的舵反馈信息。

所述的步骤S3中，所述的偏差信息是修正后的输入指令信息与舵反馈信息之差的绝对值。

所述的步骤S3中，所述的阈值小于A。

所述的步骤S4中，判断电平跳变时序是否满足要求的方法包含：

步骤S4.1、在T₁时间段内，连续采集Δt时间内舵机数控器的输出电平，T₁≥10·Δt，若采集的电平均为高电平，则进行步骤S4.2，否则输出自检故障信号；

步骤S4.2、在T₂时间段内，连续采集Δt时间内舵机数控器的输出电平，T₂≥10·Δt，若采集的电平均为低电平，则进入步骤S4.3，否则输出自检故障信号；

步骤S4.3、在T₃时间段内，连续采集Δt时间内舵机数控器的输出电平，T₂≥10·Δt，若采集的电平均为高电平，则自检正常，否则输出自检故障信号。