[发明专利]用于操作规避操纵辅助系统的方法和用于执行该方法的驾驶员辅助系统

说明书

本发明涉及一种用于操作机动车辆的规避操纵辅助系统的方法，该机动车辆的规避操纵辅助系统包括具有动力转向辅助系统(21)的转向系统(20)，该动力转向辅助系统如果需要时通过辅助转向扭矩放大转向力，其中这种放大基于转向力并且基于至少一个预定的阻尼曲线进行。根据本发明，首先，为当前驾驶状态建立放大曲线。随后，当机动车辆的周围环境中的限定区域内的物体被机动车辆的传感器装置(30)检测到时，通过动力转向辅助系统(21)放大转向力，其中该放大是与基于先前建立的放大曲线的放大相比是增加的。替代地或附加地，转向力的阻尼也可以基于阻尼曲线被减小或增加。

技术领域

本发明涉及用于操作包括转向系统和动力转向辅助的机动车辆的规避操纵辅助系统的方法。本发明还涉及一种相关的驾驶员辅助系统，该系统被配置为执行这种方法。

背景技术

配备有合适的支持和辅助系统的机动车辆的转向装置是完全已知的。这些范围从动力转向系统到自动作用转向系统。因此，特别地，已知的是，在有关车辆动力学的边界情况下，通过在特定方向上施加转向扭矩，向驾驶员示出他应该转向以便正确行驶通过该情况的方向。例如，DE 103 54 662 A1公开了这种方法。为了实现对于关于转向系统的特定驾驶状况的更现实的适应，DE 10 2014 211 452 A1提出的是，由电子单元计算出的并作用在车辆的转向系统上的校正措施超出简单地稳定车辆的作用。在这种情况下，基于关于车辆动力学的数据并且基于与车辆周围环境和车辆的取向相关的其他信息来计算期望的转矩。校正扭矩从该期望扭矩和实际扭矩之间的差确定，并且如果需要的话用于控制动力转向。至少，横摆率、横向加速度和方向盘转角可以用作关于车辆动力学的数据。关于车辆周围环境的信息可以是例如关于当前道路路线或可能存在的任何障碍物的信息。然而，关于车辆的取向的信息可以报告车辆周围是否有足够的空间用于可能的稳定措施。这样的信息可以经由合适的摄像机系统、雷达系统和/或激光系统传递。因此，该方法提供了关于车辆动力学和当前车辆周围环境的数据的组合利用。

WO 2005/54040 A1同样描述了一种用于辅助车辆操作者调节车辆的可转向车轮的期望转向角的方法。在这种情况下，将基于期望转向角和瞬时转向角之间的偏差确定的辅助转向扭矩施加到转向系。由此估算作用在转向系上的负载转矩值，并且基于该估算值确定辅助转向转矩。

具有电动或液压设计的动力转向系统因此通常包括作为标准功能的，作用于驾驶员的转向动作的放大功能。以这种方式，例如在电动助力转向系统的情况下，测量驾驶员的转向力，这可以借助于“T杆传感器”来进行。根据该力，辅助力或辅助扭矩通过致动器(电动马达)附加地施加到转向(转向系)上，这最终使驾驶员更容易使车辆转向。在电动转向系统中的转向辅助通常也可以具有取决于速度的放大。以这种方式，通常产生三维特性图，其包括作为独立变量的驾驶员的转向扭矩和车辆速度以及作为因变量的计算出的转向力辅助。动力转向系统的标准功能通常被称为放大曲线。然而，在纯液压系统中，转向辅助通常以液压孔的形式实现，其根据驾驶员的转向力打开或关闭到不同的程度。

此外，用于机动车辆的驾驶员辅助系统是已知的，其旨在帮助车辆的驾驶员避免在紧急情况下的事故。这种驾驶员辅助系统的一个功能例如是“低速行车安全系统”(ACS)功能或“自主紧急制动”(AEB)。该功能提供当检测到将要与前方的或静止的车辆发生碰撞时车辆自动制动。

ACS和AEB功能的一个扩展是“规避/紧急转向辅助”(ESA)功能。当所述驾驶员自己转向时，该功能使得驾驶员更容易围绕障碍物进行规避操纵。如果规定车辆至少部分地自主转向，也对此有所帮助。障碍物例如通过摄像机系统和雷达系统来检测。因此，以附加转向力的形式实现了对驾驶员转向的便利，附加转向力优选地借助于电动助力转向系统来调节。

所需的辅助转矩可以例如借助于光学信息的评估、所需轨迹的计算以及借助于与所需轨迹相关的横向位置控制器来实现。然而，由于来自摄像机和/或雷达系统的物体信息的不准确性，这些控制器会导致(尤其是)不满意的驾驶响应或者不将驾驶员引导至他实际想要驶向的方向上。

发明内容