[发明专利]一种车库出入库系统及方法

说明书

本发明公开了一种车库出入库系统及方法，车库出入库系统包括摞扳机、翻转机和联动控制器，摞扳机和翻转机并排安装在车库出入口处的凹槽内。由于设有摞扳机为通过升降驱动装置代替现有剪刀差升降装置节约了驱动力，支撑架上设有两个伸缩轴，升降驱动装置可先后将两个车抬板抬升放置到两个伸缩轴上，从而升降驱动装置每次只需抬升一个车抬板即可，升降驱动装置的能耗低，同时也提高了效率；翻转机采用翻转板翻转的方式实现汽车和AGV行走，同样节约了驱动力；并且本系统的摞扳机和翻转机通过联动控制器控制，摞扳机和翻转机的协调效率高。上位调度系统控制整个系统的运作，控制AGV与摞扳机和翻转机协调配合工作，进一步提高了出入库效率。

技术领域

本发明涉及立体车库存取车领域，具体涉及一种车库的出入系统及方法。

背景技术

在车抬板AGV车库入口处，需要配置地下摞板机给每台汽车分配车抬板，车抬板AGV搬运抬板与汽车到指定车位。现有技术中，采用横梁作为车抬板AGV承载量行走路径，剪刀差举升抬板，插销定位的方式来实现这一功能。

采用横梁作为车抬板AGV承重轮行走路径，AGV载货物较重，横梁强度要求较高。每次举升抬板时，横梁需要移开，剪刀差能将抬板移动到指定位置。剪刀差每次都需要将剩下的抬板举升至指定位置，剪刀差每次需要做的功较多。这种摞板方式效率低、结构粗大、耗能大，导致车库出入效率低。

在车抬板AGV车库入口处，在摞板机与车抬板AGV出入门之间有一定间隔，汽车进入时需采用一种机构填补此间隔，目前大部分车抬板式停车AGV厂商采用举升机构来实现这一功能。

采用举升机构填补这一间隔，当车抬板AGV载着抬板进入车库入口时，举升机构会承受较大的力，这对举升机构结构件强度要求比较高，动力单元制动性能要求也比较高。故障率高，也有安全隐患。

发明内容

本申请提供一种故障率低、出入效率高的车库出入库系统及方法。

根据第一方面，一种实施例中提供一种车库出入库系统，包括摞扳机、翻转机和联动控制器，摞扳机和翻转机并排安装在车库出入口处的凹槽内；

摞扳机包括支撑架和升降驱动装置，支撑架上具有分别安装在上下层的两个伸缩轴，每个伸缩轴对应安装有一个伸缩电机，伸缩电机驱动伸缩轴伸缩；升降驱动装置包括升降驱动机构和抬升机构，升降驱动机构包括升降电机，升降电机驱动抬升机构上下移动，抬升机构包括抬板销和与之连接的旋转电机，旋转电机驱动抬板销旋转；

翻转机包括翻转板和翻转电机，翻转电机与翻转板连接，驱动翻转板翻转；

联动控制器分别与伸缩电机、升降电机、旋转电机电和翻转电机信号连接，联动控制器控制摞扳机和翻转机联动摞扳和翻转。

进一步地，摞扳机还包括伸缩感应器、升降感应器和旋转感应器，伸缩感应器安装在伸缩轴对应的位置，用于监测伸缩轴的位置并且生成相应的伸缩信号，升降感应器安装在抬升机构对应的位置，用于监测抬升机构的高度位置并生成相应的高度信号，旋转感应器安装在抬板销对应的位置，用于监测抬板销的旋转位置并生成相应的旋转信号；伸缩感应器、升降感应器和旋转感应器分别与联动控制器信号连接，联动控制器根据伸缩信号、高度信号和旋转信号控制摞扳机摞扳。

进一步地，翻转机还包括翻转传感器，翻转传感器安装在翻转板对应的位置，并与联动控制器信号连接，用于监测翻转板的翻转位置并生成相应的翻转信号，联动控制器根据翻转信号控制翻转机翻转。

进一步地，还包括上位调度系统，上位调度系统与联动控制器、AGV以及互联网电信号连接，上位调度系统用于指示联动控制器和AGV执行入库任务和出口任务。在移动终端设备上安装应用软件,如APP,将移动终端设备连接互联网，操作所述应用软件,也可以实现汽车的入库和出库。