[发明专利]机器人控制装置和机器人程序生成装置

权利要求书

1.一种机器人控制装置，其根据加工对象物的加工图的CAD数据中所包含的、表示所述加工对象物的加工部位的图形要素，使配置在工厂中的机器人执行针对所述加工对象物的加工动作，其特征在于，该机器人控制装置具备：

数据库部，其将加工内容和与该加工内容匹配的加工工具的信息互相关联起来进行存储；

图形要素提取部，其从所述CAD数据提取被付予了标签的所述图形要素，其中，所述标签表示所述加工内容；

工具数据抽取部，其从所述数据库部抽取与所述标签所表示的加工内容有关的加工工具的信息，其中，所述标签被付予给由所述图形要素提取部提取出的图形要素；以及

动作计划部，其根据由所述图形要素提取部提取出的图形要素，使用由所述工具数据抽取部抽取出的所述加工工具的信息使所述机器人执行加工动作，

所述机器人控制装置配置在与所述工厂相邻的建筑物中，并且可通信地与所述机器人连接。

2.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，

所述机器人控制装置还具备：CAD装置，其可通信地与所述机器人控制装置连接，制作并保存所述加工对象物的加工图的CAD数据，

所述CAD装置具备：加工内容输入部，其配置在离开所述工厂的事务所中，并对表示所述加工对象物的加工部位的图形要素，付予表示所述加工内容的标签。

3.根据权利要求1或2所述的机器人控制装置，其特征在于，

在所述加工工具的信息中包含与所述加工内容匹配的加工工具的种类以及约束条件，该约束条件包含该加工工具相对于所述加工部位的相对速度、位置以及姿势中的至少一个。

4.一种机器人程序生成装置，其根据加工对象物的加工图的CAD数据中所包含的、表示所述加工对象物的加工部位的图形要素，使配置在工厂中的机器人执行针对所述加工对象物的加工动作，其特征在于，该机器人程序生成装置具备：

数据库部，其将加工内容和与该加工内容匹配的加工工具的信息互相关联起来进行存储；

图形要素提取部，其从所述CAD数据提取被付予了标签的所述图形要素，其中，所述标签表示所述加工内容；

工具数据抽取部，其从所述数据库部抽取与所述标签所表示的加工内容有关的加工工具的信息，其中，所述标签被付予给由所述图形要素提取部提取出的图形要素；以及

动作计划部，其根据由所述图形要素提取部提取出的图形要素，使用由所述工具数据抽取部抽取出的所述加工工具的信息，来生成使所述机器人执行加工动作的机器人程序，

所述机器人程序生成装置配置在与所述工厂相邻的建筑物中，并且可通信地与所述机器人连接。

5.根据权利要求4所述的机器人程序生成装置，其特征在于，

所述机器人程序生成装置还具备：CAD装置，其可通信地与所述机器人程序生成装置连接，制作并保存所述加工对象物的加工图的CAD数据，

所述CAD装置具备：加工内容输入部，其配置在离开所述工厂的事务所中，并对表示所述加工对象物的加工部位的图形要素，付予表示所述加工内容的标签。

6.根据权利要求4或5所述的机器人程序生成装置，其特征在于，

在所述加工工具的信息中包含与所述加工内容匹配的加工工具的种类以及约束条件，该约束条件包含该加工工具相对于所述加工部位的相对速度、位置以及姿势中的至少一个。