[发明专利]机器人控制装置和机器人程序生成装置

说明书

本发明提供一种机器人控制装置和机器人程序生成装置。机器人控制装置具备：图形要素提取部，其从CAD装置内的CAD数据提取被付予了标签的图形要素，其中，所述标签表示所述加工内容；工具数据抽取部，其从数据库部抽取与标签所表示的加工内容有关的加工工具的信息，其中，所述标签被付予给提取出的图形要素；以及动作计划部，其根据提取出的图形要素，使用抽取出的加工工具的信息使机器人执行加工动作。

技术领域

本发明涉及使机器人执行加工对象物的加工动作的机器人控制装置以及生成使该机器人动作的程序的机器人程序生成装置。

背景技术

以往，对工业用机器人示教加工作业时，操作者通过示教器等使机器人的手臂部以通过预定的点、轨迹的方式实际地移动，并把这些点、轨迹存储到机器人控制部中。或者，不移动机器人而使用机器人用离线编程系统也可以生成机器人的动作数据。此时，根据针对加工对象物(以下称为工件)的加工形状信息，执行机器人的加工动作。

但是，一般地使用CAD装置来设计用于指示工件的加工形状的加工图。并且使用CAD装置的设计者是与机器人的操作者不同的人，因此无法制作机器人的程序。因此，机器人的操作者从CAD装置取得加工图的信息，在制造现场，根据该加工图的信息向机器人示教针对工件的加工作业。

在这样的情况下，理想的是用简便的操作从加工图的信息获得机器人控制数据，而提出了各种各样的方法。例如，在专利第3307475号公报中提出了如下技术：如果作业者向电脑中输入记录在磁盘中的CAD数据，则由该电脑把CAD数据转换为焊接机器人的动作数据并传送到焊接机器人控制装置。

但是，在专利第3307475号公报中所公开的现有技术中，根据CAD装置内的加工图的信息(CAD数据)，不能一边确定与对加工部位的加工内容匹配的加工工具一边执行使用了加工工具的机器人动作。

发明内容

本发明提供机器人控制装置以及机器人程序生成装置，其根据加工图的CAD数据，确定与对加工部位的加工内容匹配的加工工具，来执行具备该加工工具的机器人的动作。

根据本发明的第一方式，提供一种机器人控制装置，其根据加工对象物的加工图的CAD数据中所包含的、表示所述加工对象物的加工部位的图形要素，使机器人执行针对所述加工对象物的加工动作，其特征在于，该机器人控制装置具备：

数据库部，其将加工内容和与该加工内容匹配的加工工具的信息互相关联起来进行存储；

图形要素提取部，其从所述CAD数据提取被付予了标签的所述图形要素，其中，所述标签表示所述加工内容；

工具数据抽取部，其从所述数据库部抽取与所述标签所表示的加工内容有关的加工工具的信息，其中，所述标签被付予给由所述图形要素提取部提取出的图形要素；以及

动作计划部，其根据由所述图形要素提取部提取出的图形要素，使用由所述工具数据抽取部抽取出的所述加工工具的信息使所述机器人执行加工动作。

根据本发明的第二方式，提供一种机器人控制装置，其是上述第一方式的机器人控制装置，其还具备：CAD装置，其可通信地与所述机器人控制装置连接，制作并保存所述加工对象物的加工图的CAD数据，所述CAD装置具备：加工内容输入部，其对表示所述加工对象物的加工部位的图形要素，付予表示所述加工内容的标签。

根据本发明的第三方式，提供一种机器人控制装置，其是上述第一方式或第二方式的机器人控制装置，在所述加工工具的信息中包含与所述加工内容匹配的加工工具的种类以及约束条件，该约束条件包含该加工工具相对于所述加工部位的相对速度、位置以及姿势中的至少一个。

根据本发明的第四方式，提供一种机器人程序生成装置，其根据加工对象物的加工图的CAD数据中所包含的、表示所述加工对象物的加工部位的图形要素，使机器人执行针对所述加工对象物的加工动作，其特征在于，该机器人程序生成装置具备：