[发明专利]一种用于人行横道线处的盲人导航方法及装置

权利要求书

1.一种用于人行横道线处的盲人导航方法，其特征在于，包括以下步骤：

采集人行横道线图像，利用手机内置加速度传感器波形变化作为拍摄信号，或者利用导盲手杖敲击地面时短暂的稳定间隙来作为拍摄人行横道线的稳定时刻指示器，结合阈值检测方法使用麦克风模块跟踪碰撞信号，通过自动生成拍摄信号，触发摄像头获取人行横道线信息；

识别人行横道线，采用Hough变换识别人行横道线；

确定盲人距离人行横道线的水平偏移量和偏移矫正角度，其中，所述水平偏移量和偏移矫正角度通过采集导盲手杖行走图像确定；

根据所述水平偏移量和所述偏移矫正角度，进行导航。

2.根据权利要求1所述的用于人行横道线处的盲人导航方法，其特征在于，所述确定盲人距离人行横道线的水平偏移量具体为：根据所述导盲手杖行走图像，确定盲人距离人行横道线的最短连线的长度，和盲人距离人行横道线的最短连线与水平线的夹角，根据所述长度和所述夹角，确定所述水平偏移量。

3.根据权利要求1所述的用于人行横道线处的盲人导航方法，其特征在于，所述确定偏移矫正角度具体为：获取盲人行进中相邻的两点间的行走距离和前进角度，根据所述行走距离和所述前进角度确定所述偏移矫正角度。

4.根据权利要求1所述的用于人行横道线处的盲人导航方法，其特征在于，在所述识别人行横道线步骤之前，还包括步骤：对交通灯路口进行识别，其中，对交通灯路口进行识别具体为：如有交通灯音频提示，则通过采集音频提示数据对交通灯路口进行识别，否则，通过采集交通灯图像进行交通灯路口的识别。

5.一种用于人行横道线处的盲人导航装置，其特征在于，包括：

第一识别模块，用于识别人行横道线；

信息采集模块，用于采集人行横道线图像和导盲手杖行走图像；

触发模块，用于发送触发指令，触发所述信息采集模块采集人行横道线图像，所述触发模块为手机内置加速度传感器；

确定模块，用于确定盲人距离人行横道线的水平偏移量和偏移矫正角度，其中，所述水平偏移量和偏移矫正角度通过采集导盲手杖行走图像确定；

导航模块，用于根据所述水平偏移量和所述偏移矫正角度，进行导航。

6.根据权利要求5所述的用于人行横道线处的盲人导航装置，其特征在于，还包括第二识别模块，所述第二识别模块用于对交通灯路口进行识别，其中，所述第二识别模块用于对交通灯路口进行识别具体为：如有交通灯音频提示，则通过采集音频提示数据对交通灯路口进行识别，否则，通过采集交通灯图像进行交通灯路口的识别。