[发明专利]一种用于人行横道线处的盲人导航方法及装置

说明书

本发明公开了一种用于人行横道线处的盲人导航方法及装置，属于盲人导航技术领域。本发明实施例提供的用于人行横道线处的盲人导航方法，其特征在于，包括以下步骤：识别人行横道线；确定盲人距离人行横道线的水平偏移量和偏移矫正角度，其中，所述水平偏移量和偏移矫正角度通过采集导盲手杖行走图像确定；根据所述水平偏移量和所述偏移矫正角度，进行导航。本发明实施例提出的用户人行横道线的盲人导航方法及装置，可以帮助盲人顺利通过人行横道线，提高了盲人的安全保障。

技术领域

本发明涉及盲人导航技术领域，具体涉及到一种用于人行横道线处的盲人导航方法及装置。

背景技术

盲人(视障人士)由于视觉缺失，无法直接观察身边的环境，在出行时往往会有极大的不便利性和危险性。在面对复杂的路况时，特别是在路口没有安装导盲标志或者盲道的情况下，即使视障人士已经对齐人行横道线，也极易走出人行横道线，走进车流密集的马路中央，这样导致危险性增加。

因此，对于盲人需要穿过马路中间的人行横道线来说，在没有盲道的情况下，精确的路径规划和导航就显得非常重要。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提供一种用于人行横道线处的盲人导航方法及装置，可以帮助盲人顺利通过人行横道线，提高了盲人的安全保障。

本发明提出了一种用于人行横道线处的盲人导航方法，其特征在于，包括以下步骤：

识别人行横道线；

确定盲人距离人行横道线的水平偏移量和偏移矫正角度，其中，所述水平偏移量和偏移矫正角度通过采集导盲手杖行走图像确定；

根据所述水平偏移量和所述偏移矫正角度，进行导航。

进一步的，识别人行横道线步骤之前还包括步骤：采集人行横道线图像，对应的，识别人行横道线具体为：采用Hough变换识别人行横道线。

进一步的，所述确定盲人距离人行横道线的水平偏移量具体为：根据所述导盲手杖行走图像，确定盲人距离人行横道线的最短连线的长度，和盲人距离人行横道线的最短连线与水平线的夹角，根据所述长度和所述夹角，确定所述水平偏移量。

进一步的，所述确定偏移矫正角度具体为：获取盲人相邻的两点间的行走距离和前进角度，根据所述行走距离和前进角度确定所述偏移矫正角度。

进一步的，在所述识别人行横道线步骤之前，还包括步骤：对交通灯路口进行识别，其中，对交通灯进行识别具体为：如有交通灯音频提示，则通过采集音频提示数据对交通灯路口进行识别，否则，通过采集交通灯图像进行交通灯路口的识别。

进一步的，在对交通灯路口进行识别步骤之后还包括步骤：发出触发指令，触发采集人行横道线图像。

另一方面，本发明还提出了一种用于人行横道线处的盲人导航装置，其特征在于，包括：

第一识别模块，用于识别人行横道线；

确定模块，用于确定盲人距离人行横道线的水平偏移量和偏移矫正角度，其中，所述水平偏移量和偏移矫正角度通过采集导盲手杖行走图像确定；

导航模块，用于根据所述水平偏移量和所述偏移矫正角度，进行导航。

进一步的，还包括信息采集模块，所述信息采集模块用于采集人行横道线图像。

进一步的，还包括第二识别模块，所述第二识别模块用于对交通灯路口进行识别，其中，所述第二识别模块用于对交通灯路口进行识别具体为：如有交通灯音频提示，则通过采集音频提示数据对交通灯路口进行识别，否则，通过采集交通灯图像进行交通灯路口的识别。

进一步的，还包括触发模块，所述触发模块用于发送触发指令，触发所述信息采集模块采集人行横道线图像。