[发明专利]一种单孔腔镜手术机器人系统

权利要求书

1.一种单孔腔镜手术机器人系统，包括主操作台以及固设于所述主操作台上的第一显示器，其特征在于：还包括定位臂组件与执行机构，所述定位臂组件一端与所述主操作台固定连接，另一端与所述执行机构转动连接，以将所述主操作台、所述第一显示器、所述第一显示器、所述定位臂组件以及所述执行机构集成为一整体。

2.根据权利要求1所述的单孔腔镜手术机器人系统，其特征在于：所述执行机构包括驱动箱，所述驱动箱与所述定位臂组件铰接连接，以通过调节所述驱动箱与所述定位臂组件之间的转动角度来调节所述执行机构的姿态。

3.根据权利要求2所述的单孔腔镜手术机器人系统，其特征在于：所述驱动箱上固设有锁紧开关，通过松开所述锁紧开关以锁紧所述定位臂组件以及所述驱动箱，通过按下所述锁紧开关以使所述定位臂组件可相对所述主操作台运动、所述驱动箱可相对所述定位臂组件转动。

4.根据权利要求3所述的单孔腔镜手术机器人系统，其特征在于：所述驱动箱上还固设有操作把手，所述锁紧开关固设于所述操作把手上。

5.根据权利要求3所述的单孔腔镜手术机器人系统，其特征在于：所述执行机构还包括模块化执行元器件与元器件套筒，所述模块化执行元器件与所述驱动箱固定连接，所述元器件套筒一端与所述驱动箱固定连接，另一端套设于所述模块化执行元器件上。

6.根据权利要求5所述的单孔腔镜手术机器人系统，其特征在于：所述驱动箱上还固设有模块化转换接口，所述模块化执行元器件插入所述模块化转换接口内，以与所述驱动箱固定连接。

7.根据权利要求6中任一项所述的单孔腔镜手术机器人系统，其特征在于：所述模块化执行元器件远离所述驱动箱一端可折弯以使该端呈蛇形，其可沿所述模块化执行元器件长度方向上伸缩以及绕所述模块化执行元器件长度方向上的轴线转动。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的单孔腔镜手术机器人系统，其特征在于：所述定位臂组件具有五个自由度，其包括移动臂、第一转动臂、第二转动臂、第一转轴、第二转轴、第三转轴与第四转轴，所述移动臂固设于所述主操作台上，其可相对于所述主操作台于竖直方向上伸长或缩短，所述第一转轴固设于所述移动臂上，所述第一转动臂两端分别套设于所述第一转轴与所述第二转轴上，所述第二转动臂两端分别套设于所述第二转轴与所述第三转轴上，所述第四转轴一端套设于所述第三转轴上，以使所述第四转轴可相对于所述第三转轴相对转动，所述第四转轴另一端与所述执行机构铰接连接，通过所述移动臂、所述第一转动臂、所述第二转动臂、所述第一转轴、所述第二转轴、所述第三转轴以及所述第四转轴相对于所述主操作台的运动调节所述执行机构的位置。

9.根据权利要求1所述的单孔腔镜手术机器人系统，其特征在于：所述主操作台上还包括主输入端、急停按钮、脚踏板，所述主输入端、所述急停按钮以及所述脚踏板均固设于所述主操作台上。