[发明专利]一种单孔腔镜手术机器人系统

说明书

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种单孔腔镜手术机器人系统。

背景技术

随着自动化行业的不断发展与完善，机器人在医疗行业占据了越来越重要的地位，尤其是进行手术对病人进行治疗的情况下，传统手术对医生的要求十分严苛，医生力量的大小、施力的方向以及可能会发生的手部抖动都会对手术的结果产生巨大的影响，严重时甚至会危及病人的生命安全，而采用机器人代替医生进行手术，可以克服医生的失误造成手术风险，使得手术更加精确。

目前，常用的单孔腔镜手术机器人往往将执行端与操作控制端分离设置，两者之间通过电线进行电连接，这种方式会导致线路复杂，使得医生端的操作不便，对手术的进行造成了很大的麻烦。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于：提供一种一体式单孔腔镜手术机器人，其具有操作方便、控制更加精确的好处。

本发明解决上述技术问题所采用的技术方案在于：提供一种单孔腔镜手术机器人系统，包括主操作台以及固设于所述主操作台上的第一显示器，其特征在于：还包括定位臂组件与执行机构，所述定位臂组件一端与所述主操作台固定连接，另一端与所述执行机构转动连接，以将所述主操作台、所述第一显示器、所述第一显示器、所述定位臂组件以及所述执行机构集成为一整体。

作为上述技术方案的进一步改进，所述执行机构包括驱动箱，所述驱动箱与所述定位臂组件铰接连接，以通过调节所述驱动箱与所述定位臂组件之间的转动角度来调节所述执行机构的姿态。

作为上述技术方案的进一步改进，所述驱动箱上固设有锁紧开关，通过松开所述锁紧开关以锁紧所述定位臂组件以及所述驱动箱，通过按下所述锁紧开关以使所述定位臂组件可相对所述主操作台运动、所述驱动箱可相对所述定位臂组件转动。

作为上述技术方案的进一步改进，所述驱动箱上还固设有操作把手，所述锁紧开关固设于所述操作把手上。

作为上述技术方案的进一步改进，所述执行机构还包括模块化执行元器件与元器件套筒，所述模块化执行元器件与所述驱动箱固定连接，所述元器件套筒一端与所述驱动箱固定连接，另一端套设于所述模块化执行元器件上。

作为上述技术方案的进一步改进，所述驱动箱上还固设有模块化转换接口，所述模块化执行元器件插入所述模块化转换接口内，以与所述驱动箱固定连接。

作为上述技术方案的进一步改进，所述模块化执行元器件远离所述驱动箱一端可折弯以使该端呈蛇形，其可沿所述模块化执行元器件长度方向上伸缩以及绕所述模块化执行元器件长度方向上的轴线转动。

作为上述技术方案的进一步改进，所述定位臂组件具有五个自由度，其包括移动臂、第一转动臂、第二转动臂、第一转轴、第二转轴、第三转轴与第四转轴，所述移动臂固设于所述主操作台上，其可相对于所述主操作台于竖直方向上伸长或缩短，所述第一转轴固设于所述移动臂上，所述第一转动臂两端分别套设于所述第一转轴与所述第二转轴上，所述第二转动臂两端分别套设于所述第二转轴与所述第三转轴上，所述第四转轴一端套设于所述第三转轴上，以使所述第四转轴可相对于所述第三转轴相对转动，所述第四转轴另一端与所述执行机构铰接连接，通过所述移动臂、所述第一转动臂、所述第二转动臂、所述第一转轴、所述第二转轴、所述第三转轴以及所述第四转轴相对于所述主操作台的运动调节所述执行机构的位置。

作为上述技术方案的进一步改进，所述主操作台上还包括主输入端、急停按钮、脚踏板，所述主输入端、所述急停按钮以及所述脚踏板均固设于所述主操作台上。

本发明的有益效果：

本发明的单孔腔镜手术机器人系统包括操作台、设置于所述操作台上的第一显示器、定位臂组件以及执行机构，所述定位臂组件一端固设于所述主操作台上，另一端与所述执行机构铰接连接，通过所述定位臂组件以及所述执行机构的运动调整执行机构的位置和姿态，本发明的单孔腔镜手术机器人系统将主操作台、定位臂组件以及执行机构集成为一体并放置于病床旁，更大程度保障了手术的安全性。

附图说明

图1是本发明的单孔腔镜手术机器人系统的整体结构示意图；

图2是本发明的单孔腔镜手术机器人系统的主操作台与定位臂组件的结构示意图；

图3是本发明的单孔腔镜手术机器人系统的执行机构的结构示意图；

图4是本发明的单孔腔镜手术机器人系统的模块化执行元器件的端部结构示意图

图5是本发明的单孔腔镜手术机器人的设备台车的结构示意图。

具体实施方式