[发明专利]一种车载全景图像阴影遮盖方法

说明书

本发明涉及一种车载全景图像阴影遮盖方法，用于减少全景图像中3D车模底部地面的阴影，包括S10.构建坐标系，采集视点坐标、第一地面参考点坐标和/或第二地面参考点坐标；S20.根据车底高度、视点坐标以及两地面参考点的坐标的比例计算出关于第一偏移量和/或第二偏移量；S30.根据第一偏移量和/或第二偏移量的比例计算出偏移量参数；S40.计算视点与第一地面参考点的距离以及偏移量参数计算出最终偏移量，并根据最终偏移量将3D车模向视点方向偏移。本发明可以有效使车体与3D全景影像中的物体有更好的远近视觉效果。其偏移量将自动根据视点的位置关系进行计算实时更新，在视点不断变化的过程中，形成渐进变化、不突兀顿挫的视觉变化效果。

技术领域

本发明涉及汽车全景图像处理方法，特别涉及一种车载全景图像阴影遮盖方法。

背景技术

随着汽车在性能和安全上技术的提升，越来越多 的汽车搭载全景成像技术，其对查看汽车周围的障碍物以及全景导航提供很好的辅助作用。在3D全景导航系统中，由于4路广角摄像头拍摄到的图像并不包含车底的信息，所以无论其如何拼接图像，在形成的全景效果图中均不可能显示车底的信号。当3D视角高度偏低时，在3D立体透视效果的影响下，位置最低的车底阴影与车身偏离较大的位置，3D车模不能很好地遮盖到其边缘部分的地方，从而在图像上会形成一个较大的黑色阴影底框，由于其没有图像数据，给人予一种非常突兀不真实的感觉，如图1所示，并且容易误以为车身与周围景物的距离偏远，并给人视觉上一种距离感，对周身景物的距离感不准确。

发明内容

本发明为了解决上述技术问题，提供了具有一种车载全景图像阴影遮盖方法。

一种车载全景图像阴影遮盖方法，包括如下步骤：

S10. 构建坐标系，确定3D车模底部地面的阴影范围，采集视点坐标、位于阴影内的第一地面参考点坐标以及位于阴影边缘的第二地面参考点坐标；

S20.根据车底高度、所述视点坐标以及两地面参考点的坐标的比例计算出关于第一地面参考点的第一偏移量以及关于第二地面参考点的第二偏移量；

S30.根据所述第一偏移量和所述第二偏移量的比例计算出偏移量参数；

S40.计算所述视点与所述第一地面参考点的距离在所述3D车模移动方向上的分量，与所述偏移量参量相乘计算出最终偏移量，并根据所述最终偏移量将所述3D车模向所述视点方向偏移。

进一步的，所述坐标系为三轴坐标系。

进一步的，所述第一地面参考点处于所述3D车模的中心点，所述第二地面参考点处于所述3D车模的车前端或者车后端的中心位置。

进一步的，所述步骤S20包括如下子步骤：

采集第一地面参考点或者第二地面参考点的坐标；

将所述视点坐标竖直映射到地面，再旋转映射到所述第一地面参考点和第二底面参考点之间的连线上；

计算第一地面参考点或者第二地面参考点与映射后视点的映射距离；

根据所述视点的高度、车底盘高度以及所述映射距离，利用三角形等比关系计算出第一偏移量或者第二偏移量。

进一步的，所述步骤S30包括如下子步骤：

获取第一偏移量以及第二偏移量；

将第一偏移量以及第二偏移量相除获得偏移量参数。

进一步的，当所述视点与所述第一地面参考点的水平距离小于所述第一地面参考点到所述3D车模的车头或车位的距离时，所述偏移量参数为0。

进一步的，所述3D车模的车长度、车底盘高度与所模拟的实际汽车对应参数相等。