[发明专利]一种可成组配合送料机械臂装置

说明书

技术领域

本发明属于工业机械臂领域，适合机械总装现场使用，属于一种可成组配合送料机械臂装置。

背景技术

随着自动化水平的提高，在现代化工厂中工业机械臂和机器人的应用逐渐增多，大部分规律性操作工位实现了机器人和工业机械臂对人工的替代，一定程度的提高和保证了产线生产效率和产品质量。据观察，受以往厂房、产线布局和产线更新换代的影响，目前在我国制造企业产品装配现场进行多工位间物料转移时，因为装配环境的多变性和装配工位布局的复杂性，大部分物料转移、翻转操作仍然由人工辅助完成，缺少灵活布置且操作简便的辅助设备，一定程度限制了装配效率，浪费人力成本。

发明内容

解决的技术问题：

为满足在制造企业复杂的现场环境和有限空间内，实现灵活自动送料、调向等多种需求。本发明提供了一种可成组配合送料机械臂装置。

技术方案：

一种可成组配合送料机械臂装置，包括移动基座（1）、垂直升降臂（2）、旋转驱动盘（3）、夹爪驱动臂（4）、夹爪1（5）、夹爪2（6），其特征在于垂直升降臂（2）和夹爪驱动臂（4）由液压气缸驱动，实现升降和夹紧调节，旋转驱动盘（3）由伺服电机驱动，实带动夹爪驱动臂（4）调节转向。

所述的移动基座（1）包括内部驱动电机、底部多向移动轮和带通讯功能动作控制器，由内部驱动电机驱动底部移动轮实现直行和转向，由内部带通讯功能动作控制器实现单独控制或成组配合时的多机通讯和动作配合，该机械臂装置可单独、成组、多组配合使用。

所述的夹爪1（5）、夹爪2（6）安装在夹爪驱动臂（4）上，由内部液压气缸实现对夹爪1（5）和夹爪2（6）的单独控制，满足多工况实用需求。

有益效果：

该发明在不适合大型转运设备布设的制造企业装配现场等环境运用，布置灵活，占地空间少，且允许单机、多机灵活配合操作切换，可满足送料、调向等多种需求。

附图说明

附图1是本发明单机结构示意图；

图中：

1.移动基座、2.垂直升降臂、3.旋转驱动盘、4.夹爪驱动臂、5.夹爪1、6.夹爪2。

具体实施方式

现在结合附图对本发明进行进一步说明：

一种可成组配合送料机械臂装置，包括移动基座（1）、垂直升降臂（2）、旋转驱动盘（3）、夹爪驱动臂（4）、夹爪1（5）、夹爪2（6），其特征在于垂直升降臂（2）和夹爪驱动臂（4）由液压气缸驱动，实现升降和夹紧调节，其中垂直升降臂（2）带动顶部的旋转驱动盘（3）完成Z轴方向移动，以满足不同夹持高度需要，旋转驱动盘（3）由内部伺服电机驱动固定于其一侧的夹爪驱动臂（4）实现0-360°范围旋转，以满足不同夹持角度需要。

所述的移动基座（1）包括内部驱动电机、底部多向移动轮和带通讯功能动作控制器，由内部驱动电机驱动底部移动轮实现直行和转向，由内部带通讯功能动作控制器实现单独控制或成组配合时的多机通讯和动作配合，该机械臂装置可单独、成组、多组配合使用，即可通过操作平台，同时控制一台或多台该设备单元，控制多设备单元同时配合工作时可实现单台动作控制和多台动作同时控制的操作转换，控制内容包括移动控制、升降控制、夹爪对的分离和配合夹持控制。

所述的夹爪1（5）、夹爪2（6）安装在夹爪驱动臂（4）上，由其内部相对布置的液压气缸实现对夹爪1（5）和夹爪2（6）的单独控制，满足多工况实用需求，即满足夹爪对的分离和配合夹持控制操作要求。

本发明的工作流程为：

可依据装配现场的空间和实际需求状况，完成本可成组配合送料机械臂装置设备单元的单机或多机布置，配置一个或多个手持控制器，每个控制器可选择性的控制所有设备单元，同一时间一个设备单元只允许一个控制器实施控制。

因现场情况复杂，使用时，人工操作手持控制器，依据现场实际要求选定其中的单机或多机，一般可先单独选择调节控制某特定单机位置移动就位，再总控多机共同完成如产品的运送、翻转等任务。选定特定单机后，控制器与所选定单机的移动基座（1）内的带通讯功能动作控制器确认对接通讯，进行参数设定和调节控制，如可驱动移动基座（1）底部移动轮实现直行和转向以控制该单机位置移动、可通过控制夹爪1（5）、夹爪2（6）分离相对布置的液压气缸以实现设置夹爪1和夹爪2分离或配合状态及夹持力度功能，可控制垂直升降臂（2）升降距离和旋转驱动盘（3）旋转角度以实现调节夹爪夹持高度、角度的功能。当需要多机配合完成规则形状且对称产品的运送、翻转等任务时，可先单机调节就位，后选定多机实行一控多操作，多机执行相同操作命令，简化操作步骤。