[发明专利]无人车运送方法及无人车有效
| 申请号： | 201710130571.0 | 申请日： | 2017-03-07 |
| 公开（公告）号： | CN107045346B | 公开（公告）日： | 2021-04-27 |
| 发明（设计）人： | 张耀华;胡晓峰;林波;刘玺 | 申请（专利权）人： | 深圳市亿和精密科技集团有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 深圳市科冠知识产权代理有限公司 44355 | 代理人： | 王海骏 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市宝安区石岩街*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 无人 运送 方法 | ||
1.一种无人车运送方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：
无人车检测左、右两侧障碍物的第一距离和第二距离；
无人车依据该第一距离和第二距离调整无人车左轮和右轮的转速；
所述依据该第一距离和第二距离调整无人车左轮和右轮的转速具体包括；
依据下述公式计算左轮转速以及右轮转速；
其中，SRn为第n次采样的右轮的转速，DRn为第n次采样的右轮的与障碍物的距离，SRn-1为第n-1次采样的右轮的转速，DRn-1为第n-1次采样的右轮的与障碍物的距离，SLn-1为第n-1次采样的左轮的转速，DLn-1为第n-1次采样的左轮的与障碍物的距离，DLn为第n次采样的左轮的与障碍物的距离，SRn-2为第n-2次采样的右轮的转速，SLn为第n次采样的左轮的转速。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人车依据该第一距离和第二距离调整无人车左轮和右轮的转速具体包括；
无人车计算第一距离和第二距离的差值，如该差值为正值，则提高右轮的转速，如该差值为负值，则提高左轮的转速，如该差值为零，保持左轮、右轮转速不变。
3.一种无人车，其特征在于，所述无人车包括：
检测单元，用于检测左、右两侧障碍物的第一距离和第二距离；
处理单元，用于依据该差值调整无人车左轮和右轮的转速；
所述处理单元具体包括；依据下述公式计算左轮转速以及右轮转速；
其中，SRn为第n次采样的右轮的转速，DRn为第n次采样的右轮的与障碍物的距离，SRn-1为第n-1次采样的右轮的转速，DRn-1为第n-1次采样的右轮的与障碍物的距离，SLn-1为第n-1次采样的左轮的转速，DLn-1为第n-1次采样的左轮的与障碍物的距离，DLn为第n次采样的左轮的与障碍物的距离，SRn-2为第n-2次采样的右轮的转速，SLn为第n次采样的左轮的转速。
4.根据权利要求3所述的无人车，其特征在于，所述处理单元，具体用于计算第一距离和第二距离的差值，如该差值为正值，则提高右轮的转速，如该差值为负值，则提高左轮的转速，如该差值为零，保持左轮、右轮转速不变。
5.一种计算机可读介质，所述计算机可读介质用于存储代码，所述代码用于执行如权利要求1-2任一项提供的无人车运送方法。
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