[发明专利]带有双CPU的无人机智能地面站和控制无人机的方法在审
| 申请号： | 201710131525.2 | 申请日： | 2017-03-07 |
| 公开（公告）号： | CN107045354A | 公开（公告）日： | 2017-08-15 |
| 发明（设计）人： | 黄晓康;于航;张毅;汪启惠 | 申请（专利权）人： | 南京嘉谷初成通信科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 徐州市淮海专利事务所32205 | 代理人： | 华德明 |
| 地址： | 210061 江苏省南京市*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 带有 cpu 无人机 智能 地面站 控制 方法 | ||
1.一种带有双CPU的无人机智能地面站，包括一个第一CPU，其特征在于：还包括一个第二CPU、分路复用器，所述的分路复用器一端连接第一CPU和第二CPU，另一端连接数传模块，无人机遥控器连接到第二CPU上，无人机通过数传模块和第一CPU连接。
2.如权利要求1所述的带有双CPU的无人机智能地面站，其特征在于：所述的第一CPU为非实时系统，所述第二CPU为实时系统。
3.如权利要求1-2任一权利要求所述的带有双CPU的无人机智能地面站，其特征在于：在无人机遥控器和第二CPU之间设置有教练口，无人机遥控器的操作指令信息通过教练口传输到第二CPU记录保存。
4.如权利要求3所述的带有双CPU的无人机智能地面站，其特征在于：所述教练接口通过PPM协议或SBUS协议接收无人机操作指令信息。
5.如权利要求3所述的带有双CPU的无人机智能地面站，其特征在于：所述无人机的行为数据包括实际运行轨迹、飞行速度、高度、姿态信息。
6.一种如权利要求1-5任一权利要求所述的带有双CPU的无人机智能地面站控制无人机的方法，其特征在于：包括三种模式，自动模式、半自动模式、手动模式。
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于：所述自动模式为：无人机智能地面站将预先设置好的任务路线、飞行速度由第一CPU通过数传模块发给无人机，无人机上通过数传模块接收后执行任务，同时无人机将实际运行轨迹、飞行速度、高度、姿态信息通过数传模块传输到第一CPU记录保存。
8.如权利要求6所述的方法，其特征在于：在所述的半自动模式下，无人机智能地面站的第一CPU对接收到的无人机遥控器的行为预先设置，飞手操纵无人机遥控器，第二CPU采集到所有的操作指令信息传输到第一CPU，第一CPU根据无人机遥控器的行为对应的预先设置，通过数传模块发送指令给无人机，同时无人机将实际运行轨迹、飞行速度、高度、姿态信息通过数传模块传输到无人机智能地面站的第一CPU记录保存。
9.如权利要求6所述的方法，其特征在于：在所述的手动模式下，飞手操纵无人机遥控器，所有的操作指令信息传输到第二CPU，第二CPU将操作指令通过数传模块发送给无人机，无人机按照操作指令飞行，同时第二CPU将无人机遥控器的所有操作指令发送到第一CPU，第一CPU将所有操作指令记录保存，无人机将实际运行轨迹、飞行速度、高度、姿态信息通过数传模块传输到第一CPU，第一CPU记录保存。
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