[发明专利]带有双CPU的无人机智能地面站和控制无人机的方法

说明书

技术领域

本发明涉及到一种无人机智能地面站，特别涉及到带有双CPU的无人机智能地面站以及利用带有双CPU的无人机智能地面站控制无人机的方法。

背景技术

无人机作为一种性能优越的空中平台，最早用于军事领域。但随着技术的发展和变革，无人机开始在民用领域迅速发展。

无人机主要是通过地面遥控或GPS飞控来实现各项作业。无人机作业与传统作业相比，具有作业精准、高效环保等特点，可以节省大量的人力成本。

目前国内无人机作业普遍采用航模遥控器手动控制，其方式是由无人机操作人员（飞手）通过遥控器控制无人机的起降以及一系列动作，这要求飞手必须经过专业训练，且在操控飞机时需要精力高度集中，实时关注周围环境以及无人机的状态，不能有半点懈怠。而且无人机飞行一旦超出视线范围，操控就难以进行，很容易导致无人机坠毁或，并造成巨大的经济损失和安全问题。

无人机坠毁或失联责任认证问题。这是为无人机减少损失迫切需要解决的问题，也是行业安全飞行的需求。现有的无人机地面站，只是采集无人机的飞行轨迹，无法获知飞手的操作动作，这样一旦无人机坠毁或失联时，责任无法确定是否是飞手操作失误还是其它问题。

发明内容

所要解决的技术问题：

现有的无人机智能地面站不能得知飞手的控制动作，在无人机出问题时，无法确定责任。同时1个CPU要同时接收数据、记录数据，分析数据，发送指令给无人机等工作，使无人机遥控器通过CPU控制无人机时，指令上有延迟。

技术方案：

为了解决以上问题，本发明提供了一种带有双CPU的无人机智能地面站，包括第一CPU，还包括第二CPU 、 分路复用器，所述的分路复用器一端连接第一CPU和第二CPU，另一端连接数传模块，无人机遥控器连接到第二CPU上，无人机通过数传模块和第一CPU连接。

所述的第一CPU为非实时系统，所述第二CPU为实时系统。

在无人机遥控器和第二CPU之间设置有教练口，无人机遥控器的操作指令信息通过教练口传输到第二CPU。

所述教练接口通过PPM协议或SBUS协议接收无人机操作指令信息。

所述无人机的行为数据包括实际运行轨迹、飞行速度、高度、姿态等信息。

本发明还提供了带有双CPU的无人机智能地面站控制无人机的方法，包括三种模式，自动模式、半自动模式、手动模式。

所述自动模式为：无人机智能地面站将预先设置好的任务路线、飞行速度由第一CPU通过数传模块发给无人机，无人机上通过数传模块接收后执行任务，同时无人机将实际运行轨迹、飞行速度、高度、姿态、喷幅、流量等信息又通过数传据模块传输到第一CPU第一CPU记录保存。

在所述的半自动模式下，无人机智能地面站的第一CPU对接收到的无人机遥控器的操作指令预先设置，飞手操纵无人机遥控器，第二CPU采集到所有的操作指令信息传输到第一CPU，第一CPU根据无人机遥控器的行为对应的预先设置，通过数传模块发送指令给无人机，同时无人机将实际运行轨迹、飞行速度、高度、姿态等信息通过数传模块传输到无人机智能地面站的第一CPU。

在所述的手动模式下，飞手操纵无人机遥控器，所有的操作指令信息传输到第二CPU，第二CPU将操作指令通过数传模块发送给无人机，无人机按照操作指令飞行，同时第二CPU将无人机遥控器的所有操作指令发送到第一CPU，第一CPU将所有操作指令记录保存，无人机将实际运行轨迹、飞行速度、高度、姿态、喷幅、流量等信息通过数传模块传输到第一CPU，第一CPU记录保存。

有益效果

本发明提供的带有双CPU的无人机智能地面站可以将飞手的操作实时记录下来，或者在某些紧急情况屏蔽飞手的错误操作，来保证无人机和人的安全，本发明提供的带有双CPU的无人机智能地面站提供的采用双CPU架构来最大限度的减少信号延迟。

附图说明

图1为本发明的结构示意。

具体实施方式

下面通过附图和实施例来对本发明进行详细说明。

如图1所示，一种带有双CPU的无人机智能地面站，包括第一CPU，还包括第二CPU 、 分路复用器，所述的分路复用器一端连接第一CPU和第二CPU，另一端连接数传模块，无人机遥控器连接到第二CPU上，无人机通过数传模块和第一CPU连接。