[发明专利]一种多功能救援机器人

说明书

本发明公开了一种多功能救援机器人，其特征在于包括了机器人头部、通用机械臂、多功能机械手、躯体、上机械腿和下机械腿；所述的多功能机械手采用模块化设计，可拆卸，可根据场合需要选择三爪机械手、钻头机械手或液压扩张钳机械手；所述的下机械腿仿蜘蛛式六足设计，可以根据场合需要安装或拆卸使用，当拆卸下机械腿时，上机械腿发挥行走功能，此时作为一种小型机器人进行救援作业。本发明可以根据场合选择用完整机器人还是小型机器人，方便机器人快速进入一些空间受限的场合开展救援作业，适应性强；此外，下机械腿仿蜘蛛式六足设计，使机器人移动灵活稳定，多功能机械手的模块化设计，可让机器人实施多种救援作业，实用性强。

技术领域

本发明涉及一种机器人，尤其涉及一种多功能救援机器人。

背景技术

当今社会，各种自然灾害及生产生活中的突发事故时有发生，如果救援不力，将会造成巨大的生命和财产损失。目前，大部分情况下主要还是靠救护人员进行一线营救，面对复杂的灾难现场，不仅救援效率不高，而且可能会对救护人员的生命安全产生巨大威胁。

随着科技的不断进步，尤其是机器人技术的不断成熟，越来越多的救援机器人出现在了救灾现场，帮助人们在废墟中寻找幸存者或者执行其他救援任务。然而，现有的救援机器人普遍存在体积较大、功能单一等弊端，对于抗震救灾过程中遇到的空间狭小的死角常常无法触及，也不能同时执行多种救援任务；此外，现有的很多救援机器人运动不够灵活稳定，不能很好地适应灾难现场地形不规则和崎岖不平的环境，从而影响了救援效率。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是提供一种可以根据场合选择用完整机器人还是小型机器人，且可以同时执行多种救援任务的仿蜘蛛式多功能救援机器人，以解决上述现有技术中所存在的问题。

为解决上述的技术问题，本发明采用以下技术方案：

一种多功能救援机器人，包括机器人头部、通用机械臂、多功能机械手(如三爪机械手、钻头机械手)、躯体、上机械腿和下机械腿，所述的机器人头部和左右两个通用机械臂及下方躯体分别铰接，所述的躯体和上机械腿及下机械腿分别用螺栓固定连接。所述的下机械腿可以根据场合需要安装或拆卸使用，当下机械腿安装时，上机械腿合拢，下机械腿发挥行走功能，即所述的机器人头部、通用机械臂、多功能机械手、躯体及下机械腿组成一个完整机器人执行救援任务；当下机械腿拆卸时，上机械腿展开并发挥行走功能，即所述的机器人头部、通用机械臂、多功能机械手、躯体及上机械腿重构成一个小型机器人独立执行救援任务。

优选的，所述的机器人头部上方设有通讯装置，前方设有摄像头，内部设有CPU，左右两侧分别安装一只由舵机驱动的通用机械臂，以用于安装各种类型的机械手，从而执行不同的救援任务。

优选的，所述的多功能机械手安装在通用机械臂的前端，多功能机械手采用模块化设计，可拆卸，可以根据场合需求选择三爪机械手、钻头机械手或液压扩张钳机械手等不同类型和功能的机械手，例如通用机械臂和三爪机械手配合可以组成三爪臂，开展一些抓取任务；通用机械臂和钻头机械手配合可以组成钻头臂，开展一些钻孔、挖坑作业。

优选的，所述的上机械腿为设置在躯体下端的行走机构，可以根据场合需要合拢或展开，一共三只，均匀分布在躯体下端圆周，每只上机械腿分别由一个舵机驱动。

优选的，所述的下机械腿为设置在躯体下方的行走机构，仿蜘蛛式六足设计，可以根据场合需要安装或拆卸使用，每只下机械腿均设有距离传感装置、传动装置、旋转和行走机构，可以进行向前平移、爬升以及转向等动作。

与现有技术相比，本发明的特点和优势在于：①整体机器人可拆分设计，可以根据场合选择用完整机器人还是小型机器人，方便机器人快速进入一些空间受限的场合进行救援作业；②下机械腿仿蜘蛛式六足设计，使机器人能在地面环境复杂的救灾现场灵活移动；③多功能机械手的模块化设计可以让机器人实施多种救援作业，实用性强。

附图说明

图1是本发明的整体结构局部爆炸图；