[发明专利]行走辅助机及行走辅助机组

说明书

本发明提供一种行走辅助机，该行走辅助机包括：腰穿戴带，其被穿戴在腰上，具有用于贴在使用者的腰侧部的垫部；大腿连杆部，其配置于大腿的侧方；小腿连杆部，其配置于小腿的侧方；小腿穿戴部，其被穿戴在小腿上且安装于小腿连杆部；腰关节部，其保持大腿连杆部的上端而将大腿连杆部支承为摆动自如的状态，该腰关节部以与垫部相对的形式安装于腰穿戴带；以及膝关节部，其用于将大腿连杆部和小腿连杆部以相互摆动自如的状态连接起来，大腿连杆部和小腿连杆部各自的前后方向上的刚性和上下方向上的刚性均大于各自的左右方向上的刚性，并分别能够以沿着长度方向延伸的轴线为中心弹性地扭转。

本申请发明是申请日为2013年12月12日、申请号为201380064734.X、发明名称为行走辅助机的申请的分案申请。

技术领域

本发明涉及一种被穿戴在人的腿上以辅助行走的行走辅助机。

背景技术

如专利文献1所示，公知有一种被穿戴在人的腿上以辅助行走的行走辅助机。该行走辅助机以被称作被动行走的行走原理为基础，是由本申请发明者研究开发而成的。公知的是，被动行走是最接近人的自然行走的行走原理，近年来，应用有该原理的行走辅助机尤其受到关注。

另外，所述行走辅助机与例如专利文献2所示的另一行走辅助机不同，其为不需要电动马达等驱动器的构造。基于被动行走的原理的专利文献1所记载的行走辅助机构成为，通过将没有穿戴有行走辅助机的一个腿(健全腿)的动作经由使用者(穿戴者)的腰(骨盆)传递至行走辅助机，从而使行走辅助机自然地做动作而辅助使用者的行走。因此，这样的行走辅助机能够谋求轻型化、低成本化等，并期待减轻使用者在使用上和经济上的负担。

专利文献1：国际公开2012/002078号

专利文献2：日本特开2012－50718号公报

发明内容

发明要解决的问题

近年来，要求进一步提高以被动行走为基础的行走辅助机的行走辅助功能。

用于解决问题的方案

本发明的目的在于，提供一种进一步提高了以被动行走为基础的行走辅助机的行走辅助功能等诸多功能的技术。

本发明提供一种行走辅助机，其被穿戴在使用者的腿上，辅助所述使用者的行走，其特征在于，该行走辅助机包括：腰穿戴带，其以围着所述使用者的腰缠绕的形式穿戴，具有用于贴在所述使用者的腰侧部的垫部；大腿连杆部，其配置于所述使用者的大腿的侧方；小腿连杆部，其配置于所述使用者的小腿的侧方；小腿穿戴部，其被穿戴在所述使用者的小腿上且安装于所述小腿连杆部；腰关节部，其保持所述大腿连杆部的上端，以使所述大腿连杆部在所述使用者的前后方向上摆动自如，该腰关节部安装于所述腰穿戴带的垫部；以及膝关节部，其保持所述大腿连杆部的下端并且保持所述小腿连杆部的上端，将所述大腿连杆部和所述小腿连杆部以相互摆动自如的状态连接起来，所述大腿连杆部和所述小腿连杆部各自的前后方向上的刚性和上下方向上的刚性均大于各自的左右方向上的刚性，并分别能够以沿着长度方向延伸的轴线为中心弹性地扭转。在所述行走辅助机中，通过使所述大腿连杆部和所述小腿连杆部具有所述结构，从而使所述大腿连杆部和所述小腿连杆部各自的前后方向上的刚性和上下方向上的刚性大于左右方向上的刚性。因此，在所述行走辅助机中，当被施加有以沿着长度方向延伸的轴线(旋转轴)为中心进行扭转那样的力时，能够易于弹性变形而进行扭转。因而，穿戴有所述行走辅助机的使用者能够在比较狭小的空间中一边使腰旋转一边容易地进行方向转换。