[发明专利]用于整体车辆控制和集成滑移控制的系统和方法

说明书

技术领域

本技术领域大体上涉及车辆的控制系统，并且更具体地涉及用于基于调整的参考命令控制车辆的方法和系统。

背景技术

主动安全系统或底盘控制系统设计成例如在其中驾驶员可能失去对机动车的控制的极限下改进机动车的操纵。该系统经由横向加速度、旋转(横摆)以及单独轮速来比较驾驶员的意图(例如，转向方向、节流阀和/或制动输入)与机动车的响应。该系统接着例如通过制动单个前轮或后轮、通过将车轮转向和/或通过必要时减小过量发动机动力来控制车辆以帮助正确的欠转向(耕作)或过度转向(摆尾行驶)。

这些系统使用若干传感器以确定驾驶员的意图并且确定驾驶员期望状态。其它传感器指示机动车的实际状态(机动车响应)。该系统在必要时比较驾驶员期望状态与实际状态和决定以调整用于机动车的致动器的命令。

在某些范例中，当控制系统请求大的控制动作时，横摆力矩控制可不利地影响车轮滑移。这可间接地造成横摆不稳定性。为了缓解影响，该命令应当受到轮胎/道路容量约束，其取决于道路状况和法向轮胎力。这难以实现道路状况的精确估计。即使精确地估计道路状况，现有方法可未能管理横摆力矩和力控制器与过渡操作中的车轮滑移的互动。例如，当发生大的负荷转移时，减小的垂直负荷将降低横摆力矩控制目的所需要的横向力容量。

因此，希望提供用于在未精确估计道路状况的情况下确定用于车辆的致动器的控制命令的改进型方法和系统。进一步系统提供用于使用来自车辆拐角的信息确定控制命令的方法和系统。另外，从以下结合附图和前面的技术领域及背景技术进行的详细描述和所附权利要求书中将更清楚地明白本发明的其它理想特征和特性。

发明内容

提供用于控制车辆的部件的方法和系统。在一个实施例中，一种方法包括：由处理器基于车辆拐角信息产生车辆动力学的模型；由处理器基于车辆动力学的模型确定控制输出；以及由处理器基于控制输出选择性地控制与车辆的主动安全系统和底盘系统中的至少一个相关联的至少一个部件。

在一个实施例中，一种系统包括非暂时性计算机可读媒介。该非暂时性计算机可读媒介包括第一模块，其由处理器基于车辆拐角信息产生车辆动力学的模型。该非暂时性计算机可读媒介进一步包括第二模块，其由处理器基于车辆动力学的模型确定控制输出。该非暂时性计算机可读媒介进一步包括第三模块，其由处理器基于控制输出选择性地控制与车辆的主动安全系统和底盘系统中的至少一个相关联的至少一个部件。

附图说明

下文将结合以下附图描述示例性实施例，其中相同标号标示相同元件，且其中：

图1是根据各个实施例的包括基于拐角的控制系统的车辆的功能框图；

图2和3是根据各个实施例的说明控制系统的数据流图；

图4是作用在车辆上的力的说明；以及

图5和6是根据各个实施例的说明控制方法的流程图。

具体实施方式

以下详细描述仅仅具有示例性本质并且不旨在限制应用和使用。另外，不存在被任何前述的技术领域、背景、摘要或者下面的详细描述中提出的任何表述的或暗示的理论约束的意图。应当理解的是，在附图中，对应的元件符号指示相同或对应的部分和特征。如本文所使用，术语模块是指个别或呈任何组合的任何硬件、软件、固件、电子控制部件、处理逻辑和/或处理器装置，包括但不限于：专用集成电路(ASIC)、电子电路、处理器(共享、专用或成组)和执行一个或多个软件或固件程序的存储器、组合逻辑电路和/或提供所述功能性的其它合适部件。

实施例在本文可以依据功能和/或逻辑块部件和各个处理步骤来描述。应当明白，这样的块部件可以由配置成执行指定功能的任何数量的硬件、软件和/或固件部件实现。例如，实施例可以采用各种集成电路部件(例如，存储器元件、数字信号处理元件、逻辑元件、查找表等，其可以在一个或多个微处理器或其它控制装置的控制下实行多种功能)。另外，本领域技术人员将明白，实施例可以结合任何数量的控制系统实践且本文所述的车辆系统仅仅是一个示例性实施例。

为了简洁起见，本文可能并未详细描述与信号处理、数据传输、信令、控制和系统的其它功能方面(以及系统的单个操作部件)有关的常规技术。另外，包括在本文所含的各图中所示的连接线旨在表示各种元件之间的示例性功能关系和/或物理联接。应注意，许多替代性或另外的功能关系或物理连接可以存在于各个实施例中。