[发明专利]一种电厂锅炉管道检测机器人

权利要求书

1.一种电厂锅炉管道检测机器人，其特征在于：包括可在锅炉管道内的管廊行走、且行走方向与锅炉管道轴向垂直的履带行走机构，所述履带行走机构安装有宽度小于管廊宽度的车身定位机构和升降机构，所述车身定位机构包括多组可伸出的伸缩臂组和安装在伸缩臂组活动端上且可固定在锅炉管道上的定位装置，所述升降机构的活动端上安装有对锅炉管道进行检测的检测机构，所述升降机构带动检测机构沿锅炉管道轴向上下运动；

所述车身底座上对称安装有两组伸缩臂组，所述伸缩臂组沿履带行走机构行走方向朝车身底座外伸出，所述定位装置包括定位手爪和升降驱动机构，所述定位手爪安装在升降驱动机构的活动端上，使得升降驱动机构的活动端向下运动时定位手爪可抓取在锅炉管道的外侧，所述定位手爪上安装有用于检测定位手爪中心和锅炉管道中心位置关系的距离传感器，所述距离传感器通过控制器与伸缩臂连接控制伸缩臂的伸缩。

2.根据权利要求1所述的电厂锅炉管道检测机器人，其特征在于：所述定位手爪包括手爪，所述手爪通过电磁铁机构实现抓取，所述电磁铁机构包括可带动拉杆上下移动的推拉式电磁铁、第一电磁铁和第二电磁铁，所述推拉式电磁铁与拉杆之间设置有回位装置使得拉杆伸出后可复位，所述推拉式电磁铁、第一电磁铁和第二电磁铁通过螺钉安装在手爪盖板上，所述手爪盖板通过螺栓与手爪外壳相连接，所述手爪外壳固定在升降驱动机构的活动端上，所述推拉式电磁铁的拉杆通过销钉与滑动板相连接，所述滑动板上侧面固定有铁块，所述铁块与手爪盖板上安装的第一电磁铁和第二电磁铁的位置相对应，所述滑动板的两侧分别对称设有滑杆，所述滑杆安装在手爪外壳的滑槽内，所述滑槽沿上下方向布设，使滑动板可在手爪外壳内滑动，所述距离传感器通过安装板安装在手爪外壳的中间位置，用于检测手爪中心和管道之间的距离，所述手爪由连杆机构组成，所述手爪的一端铰接在手爪外壳上，另一端铰接在滑动板上，所述推拉式电磁铁通过拉杆带动滑动板上下移动，从而带动手爪实现抓紧锅炉管道的动作，手爪抓紧管道后，所述第一电磁铁和第二电磁铁与铁块连接加大手爪的抓紧力。

3.根据权利要求2所述的电厂锅炉管道检测机器人，其特征在于：所述车身底座上方安装有车身底座，所述车身底座上方安装有车身安装平台，每组伸缩臂组包括一对伸缩臂，四个伸缩臂包括滑动安装在车身底座和车身安装平台之间的第一定位手爪伸缩杆、第二定位手爪伸缩杆、第三定位手爪伸缩杆和第四定位手爪伸缩杆，所述第一定位手爪伸缩杆、第二定位手爪伸缩杆、第三定位手爪伸缩杆和第四定位手爪伸缩杆分别通过第一定位手爪伸缩驱动丝杠、第二定位手爪伸缩驱动丝杠、第三定位手爪伸缩驱动丝杠和第四定位手爪伸缩驱动丝杠驱动，所述第一定位手爪伸缩驱动丝杠和第二定位手爪伸缩驱动丝杠分别通过第二扭矩限制器与第二涡轮连接，第三定位手爪伸缩驱动丝杠和第四定位手爪伸缩驱动丝杠分别通过第一扭矩限制器与第一涡轮连接，所述第一定位手爪伸缩驱动丝杠和第二定位手爪伸缩驱动丝杠的螺纹旋向相反，所述第三定位手爪伸缩驱动丝杠和第四定位手爪伸缩驱动丝杠的螺纹旋向相反，所述车身底座上安装有手爪驱动涡杆和驱动手爪驱动涡杆旋转的定位手爪伸缩驱动电机，所述手爪驱动涡杆与第一涡轮和第二涡轮啮合。

4.根据权利要求3所述的电厂锅炉管道检测机器人，其特征在于：所述升降机构安装在车身安装平台上，所述升降机构包括模块化的剪叉架升降平台，所述升降机构通过平台升降驱动丝杠作为传动机构，通过升降驱动电机作为动力机构。

5.根据权利要求1至4之一所述的电厂锅炉管道检测机器人，其特征在于：所述检测装置包括旋转电机和安装在旋转电机上的摄像头，所述旋转电机通过检测装置滑块安装在检测装置驱动丝杠上，所述检测装置驱动丝杠通过固定块安装在升降机构的升降平台上，所述检测装置驱动丝杠通过检测装置驱动电机驱动旋转。