[发明专利]一种电厂锅炉管道检测机器人

说明书

一种电厂锅炉管道检测机器人，包括可在锅炉管道内的管廊行走、且行走方向与锅炉管道轴向垂直的履带行走机构，所述履带行走机构安装有宽度小于管廊宽度的车身定位机构和升降机构，所述车身定位机构包括多组可伸出的伸缩臂组和安装在伸缩臂组活动端上且可固定在锅炉管道上的定位装置，所述升降机构的活动端上安装有对锅炉管道进行检测的检测机构，所述升降机构带动检测机构沿锅炉管道轴向上下运动,本发明运动灵活、检测准确、性能可靠，解决现有的磁吸附形式和悬吊式检测机器人无法满足相关锅炉检测要求的问题，可对锅炉内的相关管道区域进行磨损和变形检测。

技术领域

本发明涉及一种电厂锅炉管道检测机器人。

背景技术：

锅炉是煤电站中的最为重要的设备，其中锅炉内最为核心的组成部分就是管道，一旦有管道产生破裂或者变形，就会对电厂的生产带来巨大的影响，因此电厂每隔一段时间就需要对锅炉进行停机，随后对管道表面进行检查。目前大型电厂一般采用下列检测方法：首先依靠人工在炉内的管廊上搭建脚手架，随后检修人员在脚手架上通过眼看、手摸的方式对管道进行检查；在某些大型锅炉中，其最大检测高度可达十几米，因此目前这种依靠人工检测的方式不仅效率低下，而且主观依赖性强，存在相当程度的安全隐患。

目前针对锅炉检测的机器人有部分发明成果，但是主要是以磁吸附爬壁和由炉顶悬吊安装的形式来使检测机构对管道进行检测，但这两种方式均存在有较大的问题。首先，随着我国新建锅炉对管道安全的重视，炉内的易损区域均已换做不锈钢合金管道，该种管道的磁吸附能力几乎为零，因此磁吸附爬壁形式的检测机器人根本无法在此种锅炉中进行工作；其次，由于在部分锅炉的设计中炉顶无法进入工作人员或者空间极为有限，因此炉顶悬吊形式的检测机器人在部分锅炉内就无法进行安装。此外炉内的部分管道检测区域需要检测位于十几米高的管道情况，一般的在底面行走的机器人很难到达如此高的检测高度。

中国专利201510086296.8公开了一种防爆型消防侦检机器人，该种机器人采用履带式行走和翻转机构，能够适应路面恶劣的环境，但其没有车身的定位装置，无法对较高处的目标完成检测；中国专利号200710022762.1公开了一种水冷壁爬壁机器人，这种机器人采用磁吸附的形式在水冷壁上进行爬行，进而带动检测机构对水冷壁进行检测，其在采用不锈钢合金管道处无法工作，而且也有磁吸附不稳脱落的危险；《上海电机学院学报》第11卷第一期中的文章“电厂锅炉热交换承压管管外检测机器人”提出了一种利用移动机器人和链条组合的悬吊式的检测机器人，其机器人在锅炉的炉顶上进行行走，通过卷轮带动链条来带动检测机构的上升和下降，此种机器人存在以下问题，首先检测机构由柔性的链条带动，其在悬吊的过程中容易产生晃动；其次由于受炉顶结构的限制，此种机器人的行走部分只能在较小的一片区域内进行行动；最后部分锅炉的炉顶无法进入和安装此种机器人。

综上所述，目前急需一种能够对炉内相关区域的管道进行磨损和变形检测且性能可靠、检测范围广、应用广泛的锅炉检测机器人。

发明内容

本发明为了解决上述存在的问题提供一种运动灵活、检测准确、性能可靠的电厂锅炉管道检测机器人，解决现有的磁吸附形式和悬吊式检测机器人无法满足相关锅炉检测要求的问题，可对锅炉内的相关管道区域进行磨损和变形检测。

为解决上述存在的问题，本发明所采用的技术方案是：一种电站锅炉管道检测机器人，包括可在锅炉管道内的管廊行走、且行走方向与锅炉管道轴向垂直的履带行走机构，所述履带行走机构安装有宽度小于管廊宽度的车身定位机构和升降机构，所述车身定位机构包括多组可伸出的伸缩臂组和安装在伸缩臂组活动端上且可固定在锅炉管道上的定位装置，所述升降机构的活动端上安装有对锅炉管道进行检测的检测机构，所述升降机构带动检测机构沿锅炉管道轴向上下运动。采用履带行走机构保证本装置能在管廊内行走，由于管廊内高度较高，防止升降机构上升的高度过高，造成装置的倾覆，从而通过车身定位机构在升降机构动作时对行走机构进行固定，保证升降机构上升的平稳，保证装置的可靠性。