[发明专利]一种磁悬浮敏感陀螺转子离心变形误差在线补偿方法

说明书

本发明涉及一种磁悬浮敏感陀螺转子离心变形误差在线补偿方法。其步骤为：(1)建立复杂构型球形包络转子高转速工作状态下转子离心变形解析模型；(2)将转子离心变形模型改写为勒让德级数形式；(3)建立转子离心变形导致的干扰力矩数学模型；(4)根据在线测量的转子转速和所建数学模型实时计算转子离心变形干扰力矩；(5)将离心变形干扰力矩计算结果带入陀螺测量方程；(6)实时获取经过转子离心变形误差补偿的角速度测量结果，实现对转子离心变形导致角速度测量误差的实时在线补偿。本发明属于计算机辅助设计与精密仪器制造领域，可应用于高精度陀螺转子离心变形误差补偿，提升陀螺测量精度。

技术领域

本发明涉及一种磁悬浮敏感陀螺转子离心变形误差在线补偿方法，适用于复杂构型圆包络面转子高速旋转时的离心变形误差补偿，特别是悬浮球形转子类高精度陀螺转子高速旋转离心变形干扰力矩的补偿。

技术背景

超导磁悬浮陀螺、静电悬浮陀螺是目前国际公认精度最高的两种惯性元件，其精度已经分别达到了10^-11°/小时和10^-6°/小时。为了尽可能提高陀螺的测量精度，上述陀螺均采用了非接触式的转子悬浮技术，其悬浮转子均为球面包络空心结构。这种球面转子悬浮类陀螺的转子在高速旋转时所产生的离心变形，是动态条件下导致转子非球形误差，进而产生漂移误差、影响陀螺测量精度的主要因素。要进一步提高该类陀螺的精度，就必须根据陀螺转子的变形特性，采用各种设计或补偿方法，补偿转子在工作状态下的离心变形，保证其在工作状态下的球形度。但是由于球面悬浮转子工作状态下转动速度高，工作环境特殊(真空腔中或稳流气腔内)，因此无法实现其离心变形的在线测量。同时，由于转子的离心变形与转速密切相关，因此，一方面，现有的离线测量手段难以实现转子的理想工作条件，另一方面，低速条件下的离线测量结果对工作状态下的变形补偿意义有限。难度大，无法实现补偿。

目前对球形转子离心变形分析较多的，主要集中于静电悬浮陀螺和超导悬浮陀螺，但是对复杂构形的陀螺转子的离心变形机理分析，以及转子离心变形导致干扰力矩的可行补偿方法研究，目前尚未见到相关文献报道。论文《Deformation analysis andoptimization on hollow spherical rotor in elec- trostactically suspendedgyroscope》和《超导空心球形转子变形分析》中分别涉及了静电悬浮陀螺和超导磁悬浮陀螺空心球形转子的变形分析。前者采用有限元仿真的方法，分析了静电陀螺空心球形转子在不同工作环境下的静态变形、离心变形与温度变形，并定性提出，可利用离心变形在工作状态下的变形特点减小和补偿离心变形，使其变为近似圆球，以减小转子动态非球形误差，因此将转子表面加工成长球形，是提高静电陀螺精度的重要途径。后者所涉及的球形转子因为结构上存在上半圆端面，因而实际上是一种不完全球形，文章采用Ansys软件仿真表明了该结构与理想球壳结构转子离心变形存在较大的不一致性。两篇文献均从仿真角度分析了转子的离心变形，并没有提出可行的通用离心变形补偿方法，仍然不能实现对转子离心变形的有效补偿。

新型的磁悬浮敏感陀螺转子结构复杂，其结构为两个不同半径的实心球缺拼接而成，球缺本体又有较复杂的结构槽，因此，其在工作状态下的离心变形不能用专著《静电陀螺动力学》中的理想球形变形理论进行描述，转子离心变形补偿问题更为复杂。专利《一种基于逆场力加载的复杂外形高速旋转转子离心变形的补偿方法(201510565912.8)》将转子高速旋转时所受的离心力等效为圆柱形梯度场力，并运用逆力场加载的方法，得到理想转子在静态条件下的结构参数，从而实现了转子以理想外形在工作状态下运行。但这种方法仅从机械结构方面实现了定速工作下的离心变形误差补偿，在非工作转速条件下，误差依然没有得到补偿。本发明通过对转子离心变形的理论分析，构建了勒让德级数形式的转子变形理论模型，并依此为基础建立了转子在离心变形条件下干扰力矩的实时在线测量方法，与磁悬浮敏感陀螺测量方程相结合，可实时在线准确、方便的补偿了转子在不同转速条件下的离心变形误差，提高磁悬浮敏感陀螺角速度测量精度。

发明内容