[发明专利]室内移动视频跟踪定位辅助拍摄方法和装置在审

专利信息
申请号: 201710143129.1 申请日: 2017-03-10
公开(公告)号: CN106934402A 公开(公告)日: 2017-07-07
发明(设计)人: 周艳;邢玮 申请(专利权)人: 周艳;邢玮
主分类号: G06K9/46 分类号: G06K9/46;G06K9/00;H04N5/232;G01S13/93;G01S15/93;G01S15/08
代理公司: 北京高航知识产权代理有限公司11530 代理人: 赵永强
地址: 300000 天津市红*** 国省代码: 天津;12
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摘要:
搜索关键词: 室内 移动 视频 跟踪 定位 辅助 拍摄 方法 装置
【权利要求书】:

1.室内移动视频跟踪定位辅助拍摄方法,用于对室内移动的拍摄对象进行跟踪拍摄,其特征是,包括以下步骤:

识别所述拍摄对象;

对识别的拍摄对象在其移动过程中进行实时定位;

使用拍摄设备拍摄所述拍摄对象;

根据所述定位控制所述拍摄设备移动以保持所述拍摄设备与所述拍摄对象之间的距离,并使所述拍摄设备避开周边障碍物。

2.根据权利要求1所述的室内移动视频跟踪定位辅助拍摄方法,其特征是,识别所述拍摄对象基于轮廓识别进行:

给定的拍摄对象轮廓G(t),其弧长参数化方程表示为G(t)=(x(t),y(t)),其中x(t)和y(t)分别表示轮廓点的坐标,t表示轮廓曲线方程的参数,且t∈[0,1];

拍摄对象轮廓G(t)和含噪轮廓GN(t)所对应的曲率分别为k(t)和kN(t);选宽度为D的窗函数W(n),对曲率kN(t)进行邻域平均,得到含噪轮廓曲率k′N(t),

由于曲率值较大的轮廓点通常反映了拍摄对象的显著特征,根据k′N(t)将轮廓中所有轮廓点划分为特征点或非特征点,设定权值T,

当|k′N(t)|<T*max|k′N(t)|时,特征函数f(t)=0,

否则,特征函数f(t)=1;

选定一个起始点O,轮廓起始点向两侧延伸合并相邻的点,以该起始点类型作为该区域预设类型,向两侧延伸各S×μ0时停止,其中S为预设的最小长度,为O点处的实时曲率修正系数,代表O点的曲率半径,代表由上述窗函数得到的O点的平均曲率半径,实时曲率修正系数μ0用于根据不同点的曲率不同,自动修正延伸长度,能有效减小合并后的失真现象;分别计算两侧区域内相异点的个数N+1和N-1,若相异点的个数小于设定的该类型相异点最小个数,则该区域与预设类型相同,否则,与预设类型相反;再以两个停止点O+1和点O-1作为起始点重新开始计算,向外侧延伸S×μO+1或S×μO-1时停止,其中μ0+1和μO-1分别代表点O+1和点O-1处的实时曲率修正系数,O+1两侧区域内相异点个数为N+2,O-1两侧区域内相异点个数为N-2,根据上述判定条件,依次确定各段轮廓类型,长度不足S的部分根据其与S的比例计算相异点个数,计入相应的特征区域;对相邻的同类型区域进行合并,得到连续的特征区域和非特征区域;

采用函数对含噪轮廓进行平滑,命名为K滤波器,经过轮廓点分类和区域划分,含噪轮廓GN(t)表示为不同类型轮廓分段的组合:

其中表示包含特征区域的轮廓分段,表示包含非特征区域的轮廓分段;为了达到较好的平滑效果,选取每种类型区域最小长度S的一半作为K滤波器85%置信区间的长度,从而根据两类区域的长度自适应选取不同参数的K滤波器。

3.根据权利要求1所述的室内移动视频跟踪定位辅助拍摄方法,其特征是,使所述拍摄设备避开周边障碍物具体包括:

在移动过程中,通过雷达和底座四周安装四个超声波感应器来探索周围的环境来进行避开障碍物。

4.根据权利要求1所述的室内移动视频跟踪定位辅助拍摄方法,其特征是,根据所述定位控制所述拍摄设备移动包括:

安装一个超声波感应器在底座底部以进行移动防摔倒预防。

5.根据权利要求1所述的室内移动视频跟踪定位辅助拍摄方法,其特征是,在识别所述拍摄对象之前还包括:

启动装置,对所述拍摄装置进行初始化,检测所述拍摄装置是否处于可运行状态,如果所述拍摄装置不是第一次运行,则从存储设备中读取数据来进行初始化;

对电池信息进行检测,检测电池是否可以让所述拍摄装置运行,预设的可运行电池电量是在百分之十五以上,如果电量大于可预设值,所述拍摄装置将进入待机状态,等待命令,如果电流过低,则提示用户需要充电,如果无线充电设备已经安装,并且方位已存储,则自动移动所述拍摄装置到无线充电地点进行充电。

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