[发明专利]机械手及机床

说明书

技术领域

本发明涉及机械加工辅助设备技术领域，尤其是涉及一种机械手及机床。

背景技术

自动化设备指在无人干预的情况下，根据已经设定的指令或者程序，相互协作而自动完成工作流程的一系列设备的集合，包括检测设备、控制设备和执行设备等。工位机械手属于自动化设备中的执行设备部分，在工业、农业、军事、科学研究、交通运输、商业、医疗、服务和家庭等方面有着广泛的应用。机械手的使用，不仅可以把人从繁重的体力劳动、部分脑力劳动以及恶劣、危险的工作环境中解放出来，而且能扩展人的器官功能，极大地提高劳动生产率，增强人类认识世界和改造世界的能力。

一种传统的双加工工位机械手装置，如图1所示，该机械手装置承担将待加工工件在上料工位30/下料工位40与第一加工工位10或第二加工工位20之间的传输工作，降低了作业危险程度，提高了生产效率。但该机械手装置的气抓机构60只能够左右(即图1所示的AA＇方向)活动，待加工工件放置在上料工位30上，机械手若要精确抓取上料工位30上的待加工工件，首先必须是待加工工件在上料工位30的前后方向(即图1所示的BB＇方向)上精确且固定的放置，否则机械手抓取待加工工件时，待加工工件的中心位置容易偏移，影响操作工序的准确度。然而，长久生产过程造成的龙门架50在前后方向上的偏移，以及，待加工工件在上料工位30放置时前后方向的定位不准确，都会增加返工次数，造成生产效率的降低和生产成本的增加。

针对上述技术中，机械手装置的气抓机构60易使抓取待加工工件的中心位置发生偏移的技术问题，有待进一步改善。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种机械手及机床，以缓解现有技术中的机械手装置易使抓取的待加工工件中心位置发生偏移导致的抓取精度较低的技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种机械手，包括：纵向移动组件、横向移动组件和夹持组件，其中，

所述纵向移动组件包括第一轨道、第一滑块和第一驱动部件，所述第一驱动部件用于带动所述第一滑块沿所述第一轨道在水平方向上进行纵向移动；

所述横向移动组件包括第二轨道、第二滑块和第二驱动部件，所述第二驱动部件用于带动所述第二滑块沿所述第二轨道在水平方向上进行横向移动；

所述第一滑块和所述第二轨道固定连接，所述第二滑块和所述夹持组件固定连接，所述横向移动和所述纵向移动为在相互垂直方向上的移动。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，所述第一驱动部件包括以下任意一种：气缸、丝杠；所述第二驱动部件包括以下任意一种：气缸、丝杠。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，所述第一轨道包括平行设置的第一导轨和第二导轨，所述第一滑块包括支撑板和分设于所述支撑板底部两侧的第一滑轨和第二滑轨，其中，所述第一导轨和所述第一滑轨配套设置，所述第二导轨和所述第二滑轨配套设置。

结合第一方面的第二种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，所述第二轨道包括第一基座、第二基座和T型滑杆，所述第二滑块包括开口环槽，所述开口环槽套设在所述T型滑杆上，其中，

所述第一基座和所述第二基座平行设置在所述支撑板上，所述T型滑杆架设于所述第一基座和所述第二基座之间，其中，所述T型滑杆和所述第一轨道的方向相互垂直。

结合第一方面的第二种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，所述第一导轨的两端和所述第二导轨的两端分别设有止动部件。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中，所述夹持组件包括夹持部件、第三驱动部件和第四驱动部件，所述夹持部件包括上机械手和下机械手，其中，所述第三驱动部件用于带动所述上机械手移动，所述第四驱动部件用于带动所述下机械手移动，所述上机械手和所述下机械手相向运动而夹持待加工工件。

结合第一方面的第五种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第六种可能的实施方式，其中，所述上机械手包括多个上夹持区域，所述下机械手包括多个下夹持区域，所述夹持部件包括多个夹持口，每个所述夹持口包括相对设置的一个上夹持区域和一个下夹持区域，且每个所述夹持口位于所述支撑板外，所述支撑板上还设置有支撑轨道，所述支撑轨道上套设有第三滑块和第四滑块，其中，所述第三滑块和所述上机械手连接，所述第四滑块和所述下机械手连接。