[发明专利]用于求取固定在车辆上的探测设备的失调的装置

说明书

本发明涉及一种用于求取至少一个固定在车辆(1)上的探测设备(2)关于所设置的传感器主射束方向(3)的失调的方法和装置，其中，所述装置具有至少一个发射出信号并且接收在物体上反射的部分信号的探测设备(2)，所述装置求取反射物体的距离和方位角并且另外具有分析处理设备，向所述分析处理设备提供所述至少一个探测设备(2)的求出的位置，并且在所述分析处理设备中通过传感器主射束方向(3)的被存储的定向与物体延伸相对于传感器主射束方向(3)的所求出的角度之间的比较并且在假设车辆(1)经过求取失调的时间段与物体延伸平均地平行运动(v)的情况下确定失调。

技术领域

本发明涉及一种用于求取至少一个固定在车辆上的探测设备关于所设置的传感器主射束方向的失调的方法和装置，其中，所述装置具有至少一个探测设备，所述探测设备发出信号并且接收在物体上反射的部分信号以及求取反射物体的距离和方位角，所述装置还具有分析处理设备，所述分析处理设备被提供所述至少一个探测设备的求出的位置，并且在所述分析处理设备中通过传感器主射束方向的被存储的定向与物体延伸相对于传感器主射束方向的所求出的角度之间的比较并且在假设车辆经过求取失调的时间段与物体延伸平均地平行运动的情况下确定失调。

背景技术

从DE 10 2007 001 367 A1中已知一种用于在车辆上定向距离传感器的方法和测量路程，其中，所述测量路程具有直线定向的行车道并且在行车道的末端具有路标或者具有布置到限界行车道的路肩上的路标。路标的位置被求取并且将与此有关的实际数据存储在存储器中。将所述实际数据与在存储器中存储的给定数据进行比较，并且因此确定传感器的定向。在存在错误定向时，通过软件方面的校准来定向传感器。

从DE 10 2011 081 391 A1中已知一种用于识别车辆的周围环境空气中的干扰物体的方法，其中，在第一步骤中在车辆的周围环境图像的至少一个图像区域中确定线结构，之后，确定第一线结构的第一消失区域的位置和第二线结构的第二消失区域的位置，并且在另一步骤中求取在图像中成像的干扰物体，所述干扰物体代表位于车辆的周围环境中的物体。在此，根据驶过道路的已识别的、借助安装在车辆中的视频摄像机被记录的护栏以有利方式实施消失点。在该方法中缺点是：对于不是视频传感器的传感器(例如雷达传感器)的定向，附加地需要使用视频传感器，并且对传感器失调的确定不可能随时地被执行并且需要一定的最少时间。另外，求取失调和重新校准仅能够由这样的、平行于行驶方向取向的传感器来实现。对于例如以45°角度或另一倾斜角度，即以传感器主射束方向的0到90°定向之间的一个角度安装在车辆上的车辆传感器来说，不能够执行所述方法。

发明内容

本发明的核心是：说明一种方法和一种装置，借助所述方法和所述装置能够快速和准确地评估车辆传感器的失调。

尤其，当传感器如此安装在车辆拐角处，使得所述传感器的传感器主射束方向以45°角度或相对于车辆的行驶方向以0至90°之间的另一存在的空间方向取向时，也应能实现对失调的评估和对传感器的可能的重新校准。

以有利的方式设置：对于主射束方向与行驶方向不平行设置的、称为所谓的“拐角”或“后方”传感器的车辆周围环境传感器，在驶过期间根据静态目标的预测和测量之间的偏差来估计失调角度。对于沿车辆的行驶方向定向的传感器来说，能够使用合适的静止目标，例如护栏的柱子或停放在行车道边缘处的车辆。因此能够替代地通过求取在车辆侧面区域中的护栏或混凝土墙的测量出的探测角来确定失调，因为护栏或混凝土墙处的反射位置随着车辆平行地运动。因此，对于确定对失调角度的估计，经过几秒钟的测量已经非常有说服力了并且因此能够在求取失调时实现高的可靠性。

以有利的方式，探测设备是在微波范围或毫米波范围内工作的雷达传感器。这种传感器能够例如被用于自适应行驶速度调节、紧急制动功能的触发、紧急转向操作或其他舒适性功能或安全性功能的触发。

另外，在车辆上安装多个探测设备，是有利的。所述多个探测设备能够例如安装在车辆拐角处，其中，传感器的主射束方向相对于车辆纵轴线以0°到90°之间的一个角度来定向。