[发明专利]一种基于视觉的喷漆喷枪扇面角度与均匀度建模方法

权利要求书

1.一种基于视觉的喷漆喷枪扇面角度与均匀度建模方法，其特征在于，所述喷漆喷枪扇面角度与均匀度建模方法包括以下步骤：

步骤一：通过相机采集喷枪扇面图像并对其进行特征识别；

步骤一一：计算机对得到的图像进行中值滤波，分别选取RGB三个通道图像，对三个通道进行二值化；其中R为红色子像素，G为绿色子像素，B为蓝色子像素；

步骤一二：选取三个图像中的最优图像；

步骤一三：提取出扇面边缘直线所在像素位置，计算两条直线夹角；

步骤一四：处理得到原图像的灰度图，以步骤一三计算得到的两条直线内的范围为喷枪扇面所在区域，计算扇面与工件接触面的三行像素的平均值与方差；

步骤一五：计算扇面均匀度；

步骤二：步骤一识别出图像特征后进行喷枪扇面角度与均匀度的建模；

步骤二一：保证油漆压力不变，分别改变雾化压力和扇面压力，检测与之对应的扇面角度与检测均匀度；

步骤二二：将雾化压力与扇面压力从大到小进行等分，每次改变1个单位的雾化压力或者扇面压力，通过实验，得到数据；

步骤二三：分别绘制出拟合的雾化压力和扇面压力对应扇面角度的曲面图，以及雾化压力和扇面压力对应均匀度的曲面图，以这两幅图作为建模标准进行建模，得到模型图；

所述步骤一一中对三个通道进行二值化的方法为大津算法；

所述步骤一二中最优图像的选取标准是：

预先算出扇面形状大小占整个图片的比例数A，计算三幅图片中黑色像素占全部像素的比例B，取A-B的最小值为最优图像。

2.根据权利要求1所述的一种基于视觉的喷漆喷枪扇面角度与均匀度建模方法，其特征在于，所述步骤一五中计算扇面均匀度的具体为：

设扇面与工件接触面的像素个数为i，则扇面均匀度用以下公式表示：

其中C_j表示由最下方第j行算出的扇面的均匀度，d_n表示第n个像素的灰度值，C表示扇面均匀度。

3.根据权利要求2所述的一种基于视觉的喷漆喷枪扇面角度与均匀度建模方法，其特征在于，所述步骤二二中将雾化压力与扇面压力从大到小进行等分的份数为20份。

4.根据权利要求3所述的一种基于视觉的喷漆喷枪扇面角度与均匀度建模方法，其特征在于，所述步骤二二中实验为400组，得到400组数据。

5.根据权利要求4所述的一种基于视觉的喷漆喷枪扇面角度与均匀度建模方法，其特征在于，所述步骤二三中模型图中的X轴与Y轴的单位长度代表0.5倍的雾化压力，扇面压力的最大值；X轴与Y轴最大值分别代表雾化压力，扇面压力的最大值。